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文檔簡介
1、合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文輪式移動機器人的視覺導(dǎo)航和避障研究姓名:傅瑤申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導(dǎo)教師:張崇巍20090401StudyonVisualNavigationandObstacleAvoidanceofWheeledMobileRobotABSTRACTVisualnavigationfollowingaguidelineisatypicaloneofthenumerousapplicationsofmob
2、ilerobotInpreparingthisthesis,theAS—Rrobot,withitstwowheelsdifferentiallydriven,wastakenasthecontrolobjectaswellastheexperimentalplatformonwhichthestudyonvisualnavigationandobstacleavoidancewereperformedVisualnavigationi
3、scomposedofimageprocessingandmotioncontrol:1Inthemoduleofimageprocessing,monocularcamerawasusedtocaptureimageandtoaccessenvironmentalinformation,andHSVcolorspacemodelwasusedtoextractpathBytransformationbetweenimageandwor
4、ldcoordinatestheeffectscausedbyimagedistortioncouldbeeliminated,andtheparametersofthepathmightbeobtainedwithstraightlinesegmentsfittedbyusingleastsquares2Inthemoduleofmotioncontrol,dynamicslidingmodecontrollerandoptimalc
5、ontrollerweredesignedonthebasisofkinematicsmodelofthemobilerobottoachieveaccuratepathtrackingVisualCintegrateddevelopmentenvironmentwasusedtoimplementfunctionsineachmoduleExperimentalresultsshowedthatimageprocessingmodul
6、ehadgoodreal—timeperformanceandcouldextractthepathparametersrobustlyControllermodulehadledtherobotfollowingtheguidelineaccuratelyObstacleavoidanceiSabasicfunctionforautonomousmobilerobotFortheproblemsof”potentialfieldtra
7、ps”andtheunreachabletargettooclosetOobstacle,thisthesisusedanimprovedpotentialfieldmethodSimulationresultsverifiedthatthismethodcouldeffectivelyavoidtheobstaclesandapproachthetargetKeywords:MobileRobot;VisualNavigation;P
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