基于強化學習的輪式移動機器人避障研究.pdf

1、近年來,機器人的應(yīng)用越來越廣泛,然而,實際環(huán)境是動態(tài)的,充滿了不確定性,要想使機器人的應(yīng)用深入到社會各個方面,機器人必須具有較高的智能。本文對輪式移動機器人的避障行為進行了研究、仿真和實驗,主要研究工作包括:首先,詳細的分析了當前國內(nèi)外移動機器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀,通過對移動機器人的研究,研究了基于強化學習的移動機器人控制策略,把Q學習算法和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,實現(xiàn)移動機器人在不確定環(huán)境下的避障任務(wù),最終控制移動機器人到達目標。然后,完

2、成了一種以MCS-51單片機為主控制器的輪式移動機器人整體設(shè)計方案,完成了系統(tǒng)硬件設(shè)計、程序編寫和調(diào)試的整個過程,將避障算法應(yīng)用于機器人,使其實現(xiàn)避障功能。最后,為了驗證以上方法的可行性,分析了系統(tǒng)模型,完成了避障系統(tǒng)軟件的設(shè)計與實現(xiàn),同時也在室內(nèi)進行了各種實物避障的實驗,并對實驗結(jié)果進行了分析,結(jié)果表明,研究成果能有效的實現(xiàn)移動機器人在未知環(huán)境下對障礙物的躲避。研究輪式移動機器人的避障行為,對于機器人實現(xiàn)自主化、智能化具有十分重要的意