移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及避障導(dǎo)航方法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是集機(jī)械工程、電子技術(shù)、控制工程、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能技術(shù)、仿生學(xué)等綜合學(xué)科技術(shù)的產(chǎn)物,主要用作物流系統(tǒng)的運(yùn)載工具,本課題源于陜西省機(jī)械制造裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)項(xiàng)目,主要對(duì)移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及避障導(dǎo)航控制方法做了較為深入的研究,主要的研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)完成了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作,設(shè)計(jì)了基于51單片機(jī)的超聲波測(cè)距模塊,對(duì)Sm范圍內(nèi)的障礙物距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量,結(jié)合上位機(jī)相應(yīng)控制算法實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人

2、的避障功能。
　　(2)設(shè)計(jì)了基于SIM300的手機(jī)遠(yuǎn)程控制模塊,獨(dú)立完成模塊的軟件設(shè)計(jì),通過(guò)GSM網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制功能。遙控移動(dòng)機(jī)器人完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、自旋、避障、視覺(jué)導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、跟蹤等一系列功能。
　　(3)開(kāi)發(fā)了移動(dòng)機(jī)器人上位機(jī)控制系統(tǒng)及專(zhuān)用的下位機(jī)軟件,上位機(jī)可實(shí)時(shí)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令,控制下位機(jī)進(jìn)行路徑跟蹤、避障,完成指定任務(wù)。
　　(4)采用路徑規(guī)劃算法完成了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃功能。