已閱讀1頁,還剩81頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、仿人機器人的行走方式是類人的雙足步行,擁有很好的靈活性,有著其它的機器人無法比擬的優(yōu)點,其技術是當今機器人領域的研究前沿和熱點方向之一。本文設計一款仿人機器人,并對所設計的機器人進行運動規(guī)劃,使其實現(xiàn)穩(wěn)定行走。首先回顧和總結了仿人機器人的歷史和發(fā)展現(xiàn)狀,對國內外各主要研究機構設計的仿人足球機器人進行了分析和對比,并介紹了本文研究的主要內容。其次設計了仿人足球機器人的關節(jié)自由度,并配置了系統(tǒng)的驅動。在確定機械結構之后,本文對控制電路進行了
2、設計和實現(xiàn),完成仿人足球機器人的硬件配置。接著對仿人足球機器人進行運動學分析,采用D-H矩陣法[1-2]建立坐標系,得出D-H參數(shù)表,從而根據(jù)D-H矩陣運算得出其運動學正解和運動學逆解的方程,同時得出仿人足球機器人各關節(jié)的關節(jié)角軌跡。然后基于三維倒立擺模型根據(jù)ZMP[3]穩(wěn)定性判據(jù)對仿人足球機器人進行步態(tài)規(guī)劃。通過提出理想ZMP的軌跡來規(guī)劃仿人足球機器人質心(COG)和踝關節(jié)的軌跡。最后,實驗過程中實際測得的ZMP的位置和規(guī)劃中理想的Z
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 仿人足球機器人步態(tài)規(guī)劃研究.pdf
- 仿人足球機器人視覺系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf
- 仿人足球機器人腳底傳感系統(tǒng)設計與應用.pdf
- 仿人足球機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設計.pdf
- 仿人足球機器人的環(huán)境感知與避障策略研究與實現(xiàn).pdf
- 仿人步行機器人規(guī)劃與控制策略的研究.pdf
- 足球機器人電機控制的研究.pdf
- 仿人足球機器人的環(huán)境感知與避障策略研究與實現(xiàn)(1)
- 足球機器人系統(tǒng)協(xié)作與控制研究.pdf
- 仿人機器人步行控制研究.pdf
- 仿人機器人步態(tài)規(guī)劃與控制研究.pdf
- 遠程腦-機器人交互的仿人機器人全身運動控制研究.pdf
- 基于全局視覺的仿人機器人足球系統(tǒng).pdf
- 微型足球機器人運動控制研究.pdf
- 移動機器人仿人智能控制的研究.pdf
- 足球仿人機器人的視覺系統(tǒng)的設計與研究.pdf
- 基于視覺的仿人足球機器人定位與跟蹤算法研究.pdf
- 小型仿人搏擊機器人的研究與設計.pdf
- 仿人廣告機器人控制系統(tǒng)設計.pdf
- 智能足球機器人運動控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論