2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文設(shè)計了一種新型的可以加工大型高精度零件的6自由度協(xié)作并聯(lián)加工機床。該6自由度協(xié)作機器人機床是采用兩個獨立的3自由度并聯(lián)機器人按照一定的方式組裝而成的。通過兩個并聯(lián)機器人末端操作器的相對剛體運動實現(xiàn)給定機器人運動任務(wù)。與傳統(tǒng)的并聯(lián)機器人機床相比,協(xié)作并聯(lián)機床具有更大的工作空間和剛度、良好的控制性,適合高精度的加工任務(wù)要求。首先對兩個3自由度的并聯(lián)機器人機床的結(jié)構(gòu)、自由度分別進(jìn)行了分析,并建立了運動學(xué)模型;然后運用三維搜索法和MATLA

2、B軟件進(jìn)行了工作空間的研究;接下來建立全局雅可比矩陣對剛度進(jìn)行了分析;最后建立了數(shù)學(xué)模型對驅(qū)動桿進(jìn)行了參數(shù)優(yōu)化。具體內(nèi)容如下:
  采用螺旋理論設(shè)計出兩個并聯(lián)機器人,它們的自由度均為3,上部分為刀具系統(tǒng)為3-PSC/PU系統(tǒng),可以沿Z軸移動XY轉(zhuǎn)動;下部分為工件為3-PU*R系統(tǒng),可以實現(xiàn)XYZ三軸移動。利用機構(gòu)自身的約束條件,構(gòu)建兩個并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)模型,并在MATLAB中編程進(jìn)行了數(shù)值仿真和和在ADAMS三維建模,二者結(jié)果對比

3、驗證運動學(xué)模型的正確性。分析協(xié)作并聯(lián)加工機床的工作空間,即工件和刀具所能達(dá)到的最遠(yuǎn)的空間距離。討論協(xié)作工作空間,得出協(xié)作并聯(lián)加工機床具有較大工作空間的結(jié)論。在考慮外力作用下,求出了并聯(lián)機構(gòu)的力雅可比矩陣,并用虛擬鉸鏈法建立了并聯(lián)機構(gòu)的剛度模型矩陣。在MATLAB軟件編程,繪制工作空間內(nèi)的剛度分布圖。發(fā)現(xiàn)兩個并聯(lián)機器人都具有相對較大的剛度且剛度變化不是很大。利用運動學(xué)分析的結(jié)果建立了兩個并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型。并在MATLAB中編程進(jìn)行數(shù)

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