六自由度并聯(lián)數(shù)控模擬臺結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、六自由度并聯(lián)數(shù)控模擬臺是隨著并聯(lián)機構(gòu)學(xué)和計算機軟硬件技術(shù)的不斷發(fā)展而出現(xiàn)的一種新型數(shù)控機構(gòu)。它既可以替換一般銑床的工作臺,形成具有五坐標加工能力的新型數(shù)控銑床,即形成一種新型的具有加工空間任意曲面零件能力的銑床,也可以作為運動模擬器使用。它克服了傳統(tǒng)串聯(lián)機構(gòu)剛度重量小、速度低及精度和承重能力差等弱點,具有廣闊的發(fā)展?jié)摿褪袌銮熬?br>　　 本文從并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用角度出發(fā),對并聯(lián)模擬臺的結(jié)構(gòu)進行分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計進行了研究,解決了并聯(lián)模擬臺

2、設(shè)計和分析的問題,促進了并聯(lián)模擬臺的研究和實際應(yīng)用。
　　 在并聯(lián)模擬臺結(jié)構(gòu)的基本問題方面,建立了并聯(lián)模擬臺的運動模型,對動平臺位姿、速度描述、機構(gòu)力傳遞、動平臺正解和逆解方程、工作空間及機構(gòu)干涉數(shù)學(xué)模型等基本問題進行分析研究。給出了四種類型結(jié)構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)形式及實際應(yīng)用選取的原則
　　 在并聯(lián)模擬臺進構(gòu)設(shè)計方面,確定并聯(lián)模擬臺的整體布局,設(shè)計了并聯(lián)模擬臺的主要運動部件:動平臺、定平臺,并聯(lián)模擬臺的單支路,計算了主要的傳動零