六自由度并聯(lián)機構優(yōu)化設計.pdf

1、并聯(lián)機器人具有運動精度高、承載能力強、剛度好、結構穩(wěn)定等特點，并且容易得到并聯(lián)機器人的逆解，有利于機器人的在線實時計算，因此并聯(lián)機構的出現(xiàn)，彌補了串聯(lián)機器人的缺點，擴大了機器人的應用范圍。本文對一種新型六自由度并聯(lián)機構的運動學、動力學進行分析計算，并對機構的幾何參數(shù)進行了優(yōu)化設計。
　　首先建立了這種新型六自由度并聯(lián)機構的運動學模型，選擇位置逆解的方法確定了各個部件的運動規(guī)律。為機構運動的實時控制奠定了基礎。其次，動力學模型是實現(xiàn)

2、并聯(lián)機構動力學控制的前提，所以本文利用Kane方法建立了這種新型六自由度并聯(lián)機構的動力學方程，從而求出6個主動關節(jié)的驅動力。然后分別在數(shù)值計算軟件Matlab和仿真分析軟件Adams中建立起這種新型六自由度并聯(lián)機構的數(shù)學模型和幾何模型，分別對其進行運動學和動力學分析，驗證了利用Kane方法建立起的數(shù)學模型的正確性。最后利用Matlab優(yōu)化工具箱對這種并聯(lián)機構的幾何參數(shù)進行了簡單的運動學優(yōu)化，驗證了優(yōu)化方法的可行性，為后期更深入的優(yōu)化工作