含適應性驅(qū)動支鏈的六自由度并聯(lián)機構(gòu)的性能分析與優(yōu)化.pdf

1、隨著科學技術(shù)的日益進步，機器人技術(shù)逐漸被廣泛應用工業(yè)生產(chǎn)的各個方面。其中并聯(lián)機器人由于具有剛度大，慣性小，精度高等諸多優(yōu)點，成為世界各國研究的焦點。其研究成果被應用于航天、精密機械制造、醫(yī)療與生物工程等諸多領(lǐng)域。
　　本課題針對工業(yè)五軸加工生產(chǎn)任務的需要，提出了一種含有適應性驅(qū)動支鏈的六自由度并聯(lián)機構(gòu)。對其進行了運動學分析，通過閉環(huán)方程得出了位置的逆解，之后通過運動約束方程求出了機構(gòu)的速度雅可比矩陣。進行了對該機構(gòu)的靈巧度、動平臺

2、傾轉(zhuǎn)能力、工作空間、靜剛度、動態(tài)特性的性能分析。之后通過運用微分法對機構(gòu)輸出誤差建模，進行了該機構(gòu)的精度分析。最后通過對該機構(gòu)的基座構(gòu)型、驅(qū)動桿長與截面面積進行優(yōu)化，大大的提高了機構(gòu)的運動性能、結(jié)構(gòu)剛度與動態(tài)特性。從而在減少奇異位形，提高動平臺傾轉(zhuǎn)能力的同時，使機床具有了較大的工作空間和較高的精度、剛度與動態(tài)特性。
　　經(jīng)過性能分析與優(yōu)化研究，機床具有了較好的運動性能、力學性能與動態(tài)特性，具備大傾角轉(zhuǎn)動能力，能夠完成復雜的五面體加