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文檔簡介
1、自動調平控制技術被廣泛運用于軍事、工業(yè)和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等領域。在自動調平系統(tǒng)中，不斷地提高調平精度和縮短調平時間是研究的焦點。本文在總結國內外研究成果的基礎上，分別從平臺的數(shù)學模型分析、調平策略和調平的控制算法等方面對其進行研究。
論文首先對平臺模型在水平狀態(tài)下和非水平狀態(tài)下進行靜力學分析;比較幾種常見的調平方法，提出適合本系統(tǒng)的調平策略。然后根據(jù)其調平要求，選定基于嵌入式系統(tǒng)的整體設計方案，并簡要的介紹了系統(tǒng)中采用的直流電機輸出轉
2、矩的調節(jié)原理。
其次，在硬件設計中，調平主控板采用以高性價比的ARM9微處理器S3C2440為核心處理單元，包括調試接口、LCD接口擴展、UART通訊接口擴展等;直流電機驅動板采用基于P87LPC768單片機為核心，包括基于TD340驅動芯片的H橋驅動電路、RS485串口通信電路和直流電機的電樞電流信號采集電路的設計。在軟件設計中，介紹了包括引導程序U-Boot的移植、Linux內核的裁剪和移植以及制作文件系統(tǒng)的軟件開發(fā)平臺的
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