多AGV系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究與開發(fā).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、在全球化工業(yè)4.0的時(shí)代,“中國(guó)制造2025”大幕已經(jīng)開啟,占據(jù)全球機(jī)器人市場(chǎng)重要地位的物流機(jī)器人前景廣闊,能夠節(jié)省大量人工成本的智能物流系統(tǒng)發(fā)展迅速,物流系統(tǒng)向智能化、一體化和層次化、柔性化與社會(huì)化發(fā)展。AGV以其良好的可靠性、柔性、適應(yīng)性等優(yōu)勢(shì)成為物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,因此本文研究的基于領(lǐng)導(dǎo)-跟隨者模型的多AGV(Automated Guided Vehicle)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本課題主要從以下兩部分進(jìn)行

2、研究:
  一方面,對(duì)于單體智能AGV的研究,本文開發(fā)了基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)AGV的定位系統(tǒng)、避障及保護(hù)裝置。領(lǐng)導(dǎo)者AGV采用自主研發(fā)的激光定位系統(tǒng)為其提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航位置信息,跟隨者AGV采用自主研發(fā)的超聲波射頻定位跟隨系統(tǒng)測(cè)量其與跟隨對(duì)象領(lǐng)導(dǎo)者AGV的相對(duì)位置信息。為了使AGV能夠在狹小空間內(nèi)運(yùn)行,本文提出了基于圖像識(shí)別特征點(diǎn)的AGV位置和姿態(tài)求解算法。為了提高AGV的運(yùn)行安全性而設(shè)計(jì)了AGV障礙物檢測(cè)及保護(hù)裝置。
 

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