遙控多功能救援車行駛作業(yè)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、當前，我國自然災害頻發(fā)，在搶險救援過程中大型設備無法靠近或者是需要多種機械現場作業(yè)時，往往依靠人力攜帶一些專業(yè)的手持液壓或者汽動工具甚至簡易工具在現場進行救援，為解決這一問題需要研究設計針對救援現場的遙控多功能救援車(以下簡稱救援車)，本文針對救援車的行駛作業(yè)控制系統(tǒng)進行了研究。
　　 救援車采用以柴油機為原動力的靜液壓驅動系統(tǒng)，一般情況下采用此系統(tǒng)的行走車輛都采用恒功率或轉速控制的自動變量泵，并采用開環(huán)控制形式。但該類系統(tǒng)存在

2、著車輛低速穩(wěn)定行駛性能差的缺點，柴油機轉速與變量泵的排量和車輛的行駛完全對應，使其低速行駛時小排量、大油門的難度增大，往往通過液控方式單獨實現，操作極為不便。發(fā)動機功率調節(jié)主要依靠操作者憑經驗操作改變油門開度，以改變發(fā)動機的供油量來實現的，救援車作業(yè)過程中的大部分時間都處于變負荷狀態(tài)，柴油機各運行參數均處在不穩(wěn)定工況下，人工調節(jié)油門開度是不可能達到柴油機的最佳工況的。為解決上述問題，提高救援車的可靠性，保證能夠在最佳狀態(tài)下進行救援工作，

3、就需要根據外負荷變化情況及時調整發(fā)動機的輸出功率。
　　 本文首先介紹了救援車的總體設計方案和以PLC為核心的行駛作業(yè)系統(tǒng)硬件設計方案，為了增強控制系統(tǒng)的可靠性，行駛功能上分別設計了采用PLC和隔離PLC兩套獨立的冗余控制方案。然后系統(tǒng)介紹了柴油機和靜液壓傳動系統(tǒng)的結構和特性，借鑒目前先進技術采用柴油機油門執(zhí)行器自調速系統(tǒng)，并采用模糊控制來提高帶PID控制油門執(zhí)行器的調速性能。為了進一步提高行駛作業(yè)性能，設計了當柴油機超額負載，