主從遙控作業(yè)機械手控制系統(tǒng)研究.pdf

1、該文以主臨控作業(yè)機械手為背景,并使用數字信號處理器(DSP)作為核心控制芯片,完成對機械手控制系統(tǒng)的研究.全文主要包括以下幾個方面的內容:首先,在介紹了主從遙控作業(yè)機械手的組成結構、分析了其工作原理之后,為之選擇了合適的上、下位兩級分布式控制體系結構,并建立了機械手電液伺服系統(tǒng)的數學模型.在此基礎上,選擇了合適的Bang—Bang控制結合PID控制的智能控制策略,完成了對應的數字控制器的設計以及控制參數的選取.其次,在與傳統(tǒng)的單片機控制

2、芯片比較之后,選用了高性能的TMS320F240DSP芯片完成了機械手控制系統(tǒng)的硬件設計.硬件設計內容主要包括:基于TMS320F240芯片的A/D采集、D/A轉換、串行通信接口電路的數字控制器設計以及伺服閥驅動電路的設計.并且,在硬件電路設計過程中,針對系統(tǒng)中的液壓低頻特性,提出了一種較為新穎的DSP片內PWM輸出實現(xiàn)D/A轉換擴展功能的方法,取得了良好的實際效果.隨后,介紹了模塊化的下位機DSP匯編控制軟件的實現(xiàn),并重點介紹了F24