超大型封頭的智能化上卸料機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、封頭是壓力密封容器的重要組成部分。為滿足不同大小封頭的智能化數(shù)控切割加工，需對其進行翻轉(zhuǎn)變位和運輸?shù)壬闲读喜僮?。本文針對直徑?400mm~4300mm的橢圓形或蝶形封頭，提出自動化解決方案，設計并搭建一套集升降、翻轉(zhuǎn)、夾持和運輸為一體的智能化上卸料機器人系統(tǒng)。具體內(nèi)容如下：
　　介紹了課題的項目背景、項目需求及一些重要的技術參數(shù)。重點介紹了國內(nèi)外大型工件的翻轉(zhuǎn)變位和運輸研究現(xiàn)狀和結構特點。結合項目需求，提出系統(tǒng)的上卸料方案，討論

2、翻轉(zhuǎn)、夾持和升降變位的方案布局與耦合關系，選用流水線式運輸方案。
　　結構設計。設計夾持結構、升降結構、翻轉(zhuǎn)結構和流水線結構，并計算選用合適的電機、減速機與絲桿螺母等。重點討論了夾持結構的自適應式體現(xiàn)，分析了翻轉(zhuǎn)結構的最優(yōu)回轉(zhuǎn)軸。
　　ANSYS有限元分析。簡化升降、夾持、翻轉(zhuǎn)等模塊的機械模型，并對各模塊結構進行靜力學分析和模態(tài)分析，從靜力變形應力分布與模態(tài)振型分布，找到結構的薄弱環(huán)節(jié)，并進行結構優(yōu)化。分析整體結構的力學性能