基于前臂運動的體感控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著傳感器技術(shù)的進步，基于體感技術(shù)的智能應(yīng)用發(fā)展迅速，特別在智能機器人控制方面的應(yīng)用技術(shù)取得了長足進步。本文設(shè)計了基于前臂運動的體感控制系統(tǒng)，系統(tǒng)以六自由度機械手臂作為控制載體，通過對前臂運動信息進行采集，并將采集的信息轉(zhuǎn)化為六自由度機械手臂控制信號，從而實現(xiàn)人體前臂運動對六自由度機械手臂的體感控制。本文針對該系統(tǒng)進行了以下方面的研究。
　　首先，本系統(tǒng)采用了模塊化的系統(tǒng)硬件設(shè)計，由數(shù)據(jù)采集模塊、主控制模塊和機械手臂控制模塊三部分

2、構(gòu)成硬件平臺。數(shù)據(jù)采集模塊由單片機作為協(xié)處理器控制下的慣性傳感器集合構(gòu)成，對人體前臂進行多結(jié)點運動狀態(tài)信號采集，將采集到的多通道運動狀態(tài)信號傳輸至由單片機為控制核心的主控制模塊進行數(shù)據(jù)處理，同時將控制信號發(fā)送至機械手臂控制模塊進行運動控制，以通過機械手臂模擬人體前臂的運動姿態(tài)。
　　其次，本系統(tǒng)針對硬件平臺模塊分別設(shè)計了控制軟件。數(shù)據(jù)采集模塊控制軟件用于協(xié)處理器采集各個慣性傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并通過串口與主控制器進行通信。主控模塊軟件