基于CANopen的機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著勞動力成本的增加，傳統(tǒng)的中國制造業(yè)勞動密集型生產(chǎn)模式難以跟上社會發(fā)展的腳步，采用機(jī)器人/機(jī)械手代替人力生產(chǎn)是發(fā)展的必然趨勢，而基于工業(yè)總線的機(jī)器人/機(jī)械手控制器又是發(fā)展的新方向。相對于傳統(tǒng)控制系統(tǒng)而言，基于總線的機(jī)器人/機(jī)械手控制器具有抗干擾能力強(qiáng)、維護(hù)簡單、易于擴(kuò)展、成本較低等諸多優(yōu)點，對機(jī)器人/機(jī)械手的推廣具有決定性作用。
　　本文以三軸直角坐標(biāo)機(jī)械手為控制對象，設(shè)計開發(fā)了一種基于CANopen總線協(xié)議的機(jī)械手運(yùn)動

2、控制系統(tǒng)，主要工作和成果如下。
　　1、采用兩塊STM32系列芯片分別設(shè)計開發(fā)了人機(jī)交互手持器和運(yùn)動控制器，實現(xiàn)了人機(jī)交互功能和機(jī)械手運(yùn)動控制功能。
　　2、研究了插補(bǔ)算法和速度、加速度規(guī)劃方法，采用時間分割插補(bǔ)法實現(xiàn)了對小線段的軌跡插補(bǔ);提出了一種實時速度規(guī)劃方法，有效消除機(jī)械手多軸同步時產(chǎn)生的位置誤差。
　　3、采用CANopen總線構(gòu)建了機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了CANopen總線協(xié)議下的機(jī)械手回原點模式控制、位