基于EtherCAT主站的運動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、為了保持競爭力和繁榮，許多企業(yè)越來越轉(zhuǎn)向先進的工業(yè)自動化，以最大限度地提高生產(chǎn)力、經(jīng)濟規(guī)模和產(chǎn)品質(zhì)量。實時工業(yè)以太網(wǎng)的出現(xiàn)，為自動化行業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造了新的動力。工業(yè)以太網(wǎng)在實時性、可靠性和確定性等方面具有傳統(tǒng)現(xiàn)場總線無法比擬的優(yōu)勢。運動控制是自動化領(lǐng)域的重要技術(shù)，實時工業(yè)以太網(wǎng)不僅可以為其提供高速實時的數(shù)據(jù)通信，還能顯著降低生產(chǎn)和運行成本。
　　本文在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、伺服設(shè)備狀態(tài)機、運動控制算法與軟件設(shè)計等方面對EtherCAT和運動控制

2、技術(shù)進行分析和研究:
　　首先介紹了運動控制技術(shù)和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，對幾款流行的實時工業(yè)以太網(wǎng)進行了介紹，通過對多種工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)進行多方面的比較，選擇EtherCAT作為實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)設(shè)計所采用的通信協(xié)議;然后在體系結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議、分布式時鐘等方面分析了EtherCAT的運行原理;隨后對運動控制技術(shù)中的插補與速度規(guī)劃等算法進行了一定的分析與研究;最后，以EtherCAT主站協(xié)議棧為通信手段，完成了基于EtherCAT的