基于EtherCAT的巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、目前在我國(guó)，超高壓線路的巡檢、維護(hù)基本上采用人工沿線逐塔巡視的作業(yè)方式，作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高且危險(xiǎn)性大，急需有可以取代人力進(jìn)行線路維護(hù)的巡檢方法和設(shè)備。巡線機(jī)器人給輸電線路的巡視、檢修和維護(hù)提供了新的概念和工作方式。在輸電線路的巡檢中使用機(jī)器人，不僅可以減輕巡線作業(yè)的強(qiáng)度、降低費(fèi)用，也可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和管理技術(shù)水平，更保證了工作人員的安全。
　　論文首先針對(duì)巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出一種基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的控制系統(tǒng)解決

2、方案。經(jīng)過(guò)對(duì)市場(chǎng)上已有的六種工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)做出比較分析，選取了EtherCAT作為基本協(xié)議。
　　其次建立巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)齊次坐標(biāo)變換求解巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，為機(jī)器人實(shí)時(shí)控制提供了理論基礎(chǔ)。針對(duì)典型障礙物，設(shè)計(jì)相應(yīng)越障模式，通過(guò)Matlab仿真計(jì)算，驗(yàn)證越障軌跡合理性。
　　最后對(duì)控制系統(tǒng)軟、硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)。硬件方面通過(guò)考慮硬件設(shè)備重量，體積等要求，完成控制器、傳感器、電機(jī)、電源等硬件的參數(shù)確定及選型。軟件方面