變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種應(yīng)用于變電站環(huán)境下，解決變電站無(wú)人值守化的移動(dòng)巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)。在本論文中主要討論了移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)建模、控制、算法以及部分相關(guān)的硬件設(shè)計(jì)策略等內(nèi)容，并提出一種能提高巡檢巡檢效率的算法改進(jìn)策略。
　　本文抽象出人工巡檢中本質(zhì)的動(dòng)作用于設(shè)計(jì)巡檢機(jī)器人應(yīng)該包含的功能，在功能的基礎(chǔ)上派生出系列的相關(guān)模塊并設(shè)計(jì)模型圖進(jìn)行分析。對(duì)各模塊的功能做出詮釋后定義出模塊應(yīng)該提供出的調(diào)用接口以及運(yùn)行流程圖。
　　本論文根據(jù)

2、巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型建立了四輪驅(qū)動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)該數(shù)學(xué)模型分析了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和電機(jī)模型并導(dǎo)出控制公式，根據(jù)數(shù)學(xué)模型和控制公式設(shè)計(jì)了機(jī)器人行走過(guò)程中電機(jī)控制的控制算法。
　　基于自主巡檢的功能需求，根據(jù)人工巡檢時(shí)動(dòng)作模型抽象設(shè)計(jì)了任務(wù)模型，并且支持任務(wù)打斷的模式系統(tǒng)，使巡檢機(jī)器人擁有極大的可控制性和安全性。
　　本論文對(duì)機(jī)器人的最核心智能系統(tǒng)部分根據(jù)對(duì)原有算法和機(jī)器人特性的分析，提出一種基于動(dòng)態(tài)AVL樹(shù)的改進(jìn)策略使