35KV變電站巡檢機器人研制.pdf

1、目前的變電站巡檢機器人多應(yīng)用于500KV及以上的大型變電站，其巡檢機器人本體和監(jiān)控端都位于變電站內(nèi)，主要功能是代替站內(nèi)值班人員執(zhí)行每天的例行巡檢任務(wù)。而35KV變電站規(guī)模較小，人工巡檢勞動強度并不大，但是其位置分散，因而值班人員需要開車或步行較長路程趕往多個變電站現(xiàn)場進行巡檢。因此35KV變電站迫切需要一種監(jiān)控端在供電公司的巡檢機器人，使得值班人員在供電公司就可以通過遠程操控來完成例行巡檢。
　　本文以某35KV變電站為研究對象，

2、根據(jù)其變電站特點和無人值守化運行的實際情況，研制了一種用于35KV變電站的巡檢機器人。該35KV變電站巡檢機器人的監(jiān)控端在供電公司。巡檢機器人本體位于35KV變電站內(nèi)，并通過4G網(wǎng)絡(luò)連接到互聯(lián)網(wǎng)。二者采用WCF協(xié)議框架，通過新花生殼軟件的動態(tài)域名解析服務(wù)和內(nèi)網(wǎng)穿透功能實現(xiàn)互聯(lián)網(wǎng)通訊。該巡檢機器人采用磁軌導航方式，并通過RFID標簽實現(xiàn)輔助定位。其搭載高清攝像頭和紅外成像儀，能夠?qū)ψ冸娬驹O(shè)備進行可見光拍攝和紅外熱成像拍攝。監(jiān)控端能夠控制巡

3、檢機器人的運動，并實時接收其回傳的視頻圖像，然后通過圖像匹配技術(shù)和OCR文字識別技術(shù)診斷出變電站設(shè)備的外觀異常和溫度異常。另外，針對傳統(tǒng)巡檢機器人充電機構(gòu)對接有偏差的不足，本文還研制了一種地插式充電裝置，采用磁軌導航定位和機械矯正相結(jié)合的方式提高了充電對接成功率，實現(xiàn)了巡檢機器人的自動充電功能。
　　該巡檢機器人已經(jīng)在安徽省淮南市某35KV變電站投入運行，運行結(jié)果表明，該巡檢機器人性能穩(wěn)定，能夠以磁軌導航的方式完成巡檢作業(yè)并實現(xiàn)自