伺服控制系統(tǒng)中EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、將工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線技術(shù)引入到工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中已經(jīng)成為必然而且具備遠(yuǎn)大的發(fā)展前景，然而傳統(tǒng)的載波監(jiān)聽多路訪問/沖突檢測機(jī)制CSMA/CD以太網(wǎng)介質(zhì)訪問控制技術(shù)由于其非預(yù)見性的介質(zhì)訪問機(jī)制，已經(jīng)無法滿足工業(yè)現(xiàn)場總線對于實(shí)施性能的要求。而EtherCAT技術(shù)具備靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡易的使用和低成本的研發(fā)，尤其是它優(yōu)異的實(shí)時性能和同步性，將之應(yīng)用于伺服控制網(wǎng)絡(luò)，可以為數(shù)控機(jī)床、印刷、工業(yè)機(jī)器人等機(jī)械運(yùn)動控制領(lǐng)域的進(jìn)一步開發(fā)提供很好的網(wǎng)絡(luò)平臺。文章

2、主要做了一下研究工作:
　　 本文簡要闡述工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)以及伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的基本工作原理，介紹了幾種當(dāng)前流行的現(xiàn)場總線技術(shù)，相比與其它網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，重點(diǎn)介紹了EtherCAT良好的實(shí)時同步性能。
　　 文章系統(tǒng)地介紹了EtherCAT在一主多從的工作模式下具備靈活多變的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，這樣能夠方便地應(yīng)用于工業(yè)控制環(huán)境，同時通過詳細(xì)地分析EtherCAT數(shù)據(jù)幀、網(wǎng)絡(luò)尋址以及通信模式。闡述了EtherCAT工作原理，由于其具備的分

3、布時鐘，能夠?yàn)镋therCAT網(wǎng)絡(luò)提供精確地時鐘同步。
　　 文章重點(diǎn)研究設(shè)計(jì)了基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的多軸伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)硬件上主站只需帶有NIC（網(wǎng)絡(luò)接口卡）的PC機(jī)，從站硬件以EtherCAT從站專用芯片ET1100為通信核心以及以DSP微處理器為運(yùn)動控制核心的線性拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。文章設(shè)計(jì)了一種新的ET1100與DSP的接口方式，主站軟件采用TWinCAT進(jìn)行配置開發(fā)，而從站軟件需要根據(jù)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。本文設(shè)計(jì)方案通過實(shí)驗(yàn)