基于CANopen的伺服控制系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、由于伺服系統(tǒng)具有精度高、穩(wěn)定性好、相應迅速等優(yōu)點，在各個工業(yè)控制領域中被廣泛的應用。但是隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，單一的伺服系統(tǒng)無法滿足現(xiàn)代工廠多臺設備同時協(xié)同作業(yè)的條件?，F(xiàn)場總線采用數(shù)字信號通信的方式，具有數(shù)據(jù)傳輸速度快，抗干擾性好，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向同時通信等優(yōu)點。因此，將現(xiàn)場總線技術植入到伺服系統(tǒng)中是運動控制領域的研究熱點之一。
　　本文在研究伺服驅(qū)動技術和CANopen通信協(xié)議的基礎上，基于STM32F407微控制器，提出了一種將

2、CANopen協(xié)議植入到伺服驅(qū)動控制程序中的設計實現(xiàn)方法。本文的主要工作和成果如下：
　　首先，對伺服系統(tǒng)的發(fā)展歷程和趨勢做了簡單的闡述，介紹現(xiàn)今比較流行的幾種現(xiàn)場總線，分析CAN總線和CANopen協(xié)議的優(yōu)勢。
　　其次，提出了一種基于CANopen與伺服控制系統(tǒng)相結合的CANopen主從方案。詳細介紹了方案的實施步驟和系統(tǒng)的硬件部分設計。
　　再次，編寫CANopen協(xié)議程序并實現(xiàn)基于DSP301的主從站通信。將D

3、SP402協(xié)議程序添加到CANopen從站中去，完成基于DSP402的主從站通信。再利用Visual Studio軟件編寫從站監(jiān)控軟件。設計并編寫基于矢量控制的伺服系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)控制器，完成電機驅(qū)動程序編寫工作。
　　最后，將CANopen協(xié)議程序移植到伺服驅(qū)動程序中，使伺服系統(tǒng)具有CANopen通信接口。搭建了基于CANopen的伺服控制平臺，以PC上TwinCAT軟件作為主站，伺服系統(tǒng)作為從站進行測試。實現(xiàn)了伺服驅(qū)動程序中的C