光電雷達(dá)伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年隨著無人機(jī)、小型軍事飛行器等體積較小偵察裝置運(yùn)用于戰(zhàn)場中，對光電雷達(dá)的研究提出了捕獲力更強(qiáng)、體積更小、速度更靈敏的要求。論文在以光電雷達(dá)研究的基礎(chǔ)上提出了一套體積小、響應(yīng)快、匹配度高的伺服控制系統(tǒng)。建立了伺服控制數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了一種針對性的伺服控制器，控制器以單片機(jī)與FPGA為核心控制單元，利用 FPGA并行處理能力，完成接收編碼器反饋數(shù)據(jù)、PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)制；利用單片機(jī)在算法設(shè)計(jì)上的優(yōu)勢高速實(shí)現(xiàn)控制數(shù)學(xué)模型。經(jīng)實(shí)際實(shí)驗(yàn)，本系統(tǒng)使

2、用PID算法達(dá)到伺服位置控制精度為編碼器輸入+-1碼。
　　首先，論文對伺服控制系統(tǒng)控制理論進(jìn)行研究，建立了以雙極型可逆電機(jī)驅(qū)動(dòng)理論為基礎(chǔ)，以PID控制算法為核心，以內(nèi)模法控制原理為整體框架的伺服控制數(shù)學(xué)模型。
　　其次，論文對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了由高精度二維轉(zhuǎn)臺、光電編碼器、伺服控制器組成的光電雷達(dá)伺服控制系統(tǒng)。通過系統(tǒng)對伺服控制器提出的需求設(shè)計(jì)了以單片機(jī)與 FPGA芯片作為主控單元，集合異步收發(fā)，功率前置放大的伺服控