機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人視覺(jué)伺服控制是一個(gè)具有重要理論研究意義和廣闊工業(yè)應(yīng)用前景的基礎(chǔ)性研究課題。 本文首先根據(jù)二值圖像的特點(diǎn)結(jié)合距離變換提出了一種基于GA模式匹配的復(fù)雜背景下目標(biāo)的識(shí)別方法，該方法能快速準(zhǔn)確的匹配圖像中的目標(biāo)，而且對(duì)噪聲有較強(qiáng)的魯棒性；接著對(duì)基于PD的2種機(jī)器人控制算法（直接PD控制和PD加前饋補(bǔ)償控制）進(jìn)行了仿真研究，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這兩種PD控制算法都具有較好的軌跡跟蹤性能，而且PD加前饋控制的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償效果也很明顯。與PD加前饋

2、補(bǔ)償控制相比，直接PD控制對(duì)機(jī)器人手臂動(dòng)態(tài)模型誤差及外界不確定性干擾具有更強(qiáng)的魯棒性。 最后建立了實(shí)驗(yàn)研究中所用的MOTOMAN機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并分別用代數(shù)法和迭代法完成了MOTOMAN機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解；以MOTOMAN型工業(yè)機(jī)器人為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用CCD攝像機(jī)、圖像采集卡與PC機(jī)建立了機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)視覺(jué)系統(tǒng)，為機(jī)器人實(shí)時(shí)視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)的理論研究和模擬實(shí)驗(yàn)創(chuàng)造了硬件環(huán)境。利用此實(shí)驗(yàn)裝置采用手眼立體視覺(jué)定位方法實(shí)現(xiàn)了