基于視覺伺服的機(jī)器人控制研究.pdf

1、隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制理論、圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)和攝像機(jī)的快速發(fā)展，視覺伺服控制在機(jī)器人研究領(lǐng)域被應(yīng)用的越來越廣泛。它解決了機(jī)器人在未知環(huán)境中完成任務(wù)的智能性、精確性、靈活性。特別是具有視覺伺服功能的機(jī)器人因其高效靈活等優(yōu)點(diǎn)，在理論上還是應(yīng)用上都有很大的進(jìn)展。本文是基于移動(dòng)機(jī)器人X2BOT平臺(tái)上，擴(kuò)展視覺功能，研究機(jī)器人的視覺伺服。
　　本文將通過搭建好的機(jī)器人平臺(tái)獲取視頻信息，并通過圖像處理技術(shù)，實(shí)施控制策略來控

2、制機(jī)器人。通過建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，將模糊PID技術(shù)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人上，提出了將傳統(tǒng)的PID控制與模糊推理相結(jié)合的參數(shù)自校正PID控制器的設(shè)計(jì)方法，算法上運(yùn)用模糊推理提高機(jī)器人控制的自適應(yīng)能力,通過 PID能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行控制，并在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中得到了非常廣泛地應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化控制的目的。
　　最后在 X2BOT機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行了一些相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了基于視覺伺服的機(jī)器人控制，機(jī)器人能夠在短時(shí)間對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別和跟蹤。結(jié)果表明本