基于視覺(jué)伺服的智能機(jī)器人控制研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步、人們生活水平的不斷提高，智能機(jī)器人越來(lái)越受到人們的關(guān)注和青睞，而視覺(jué)伺服技術(shù)是機(jī)器人控制的一項(xiàng)關(guān)鍵性技術(shù)。該技術(shù)能夠直接應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)避障、機(jī)器人的手眼系統(tǒng)和對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)等問(wèn)題中，所以深入研究視覺(jué)伺服技術(shù)具有重要的意義。
　　論文系統(tǒng)的介紹了運(yùn)動(dòng)控制模塊、語(yǔ)音合成模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端等智能機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)所需要的各個(gè)模塊的軟件及硬件設(shè)計(jì)。本文采用基于圖像的視覺(jué)伺服方法，探討了圖像雅可比矩陣及卡

2、爾曼濾波估計(jì)算法在運(yùn)動(dòng)控制方面的應(yīng)用，并以此為理論基礎(chǔ)，建立了機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架。進(jìn)一步采用XFS4041CN語(yǔ)音合成芯片，設(shè)計(jì)了語(yǔ)音合成所需的芯片控制電路、232通信電路、功率放大電路等硬件電路及相關(guān)的軟件程序，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人語(yǔ)音合成功能。另外，為了提高機(jī)器人的智能化，論文還設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了智能手機(jī)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。
　　最后，基于實(shí)驗(yàn)室自主搭建的四自由度雙臂智能機(jī)器人，利用C++語(yǔ)言在VC++平臺(tái)上，編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的多項(xiàng)