基于視覺伺服的三軸機械裝置控制.pdf

1、自動化技術(shù)在制造業(yè)中的廣泛應(yīng)用，提高了產(chǎn)品質(zhì)量，改善了勞動條件，減少了原料和能源的浪費，三軸機械裝置在其中發(fā)揮了重要作用。而傳統(tǒng)三軸機械裝置只能根據(jù)規(guī)劃的運動模式重復性的工作，這對于現(xiàn)在小批量多品種的加工方式變得尤為不便。為了使三軸機械裝置對不同環(huán)境有更高的適應(yīng)性，近些年基于視覺伺服的運動控制成為了研究熱點。本文主要針對電子消費產(chǎn)品裝配線的視覺檢測，分析目前市場上三軸機械裝置存在的不足，設(shè)計了基于視覺伺服的三軸機械裝置運動控制方案。本文

2、的主要內(nèi)容包含三個模塊：三軸機械裝置運動控制方案總體設(shè)計、視覺定位和運動控制。
　　在三軸機械裝置運動控制方案總體設(shè)計模塊，三軸機械裝置采用龍門架式的框架設(shè)計方案，使用運動控制卡和電機驅(qū)動器結(jié)合的運動控制方式。同時使用一臺攝像機位于機械裝置頂部，用于待檢測目標的定位，另一臺攝像機安裝在Z軸上，用于視覺掃描和視覺反饋。通過兩臺攝像機配合，實現(xiàn)對待檢測目標的精確定位和掃描識別。
　　在視覺定位模塊，為了根據(jù)圖像信息得到待檢測目標

3、在運動機構(gòu)坐標系中的坐標。首先對視覺系統(tǒng)標定，獲取圖像坐標系到運動機構(gòu)坐標系的變換關(guān)系。在獲取待檢測目標在圖像中的坐標時，首先使用ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）匹配算法在全局圖像中定位模板圖像的坐標和旋轉(zhuǎn)角度，然后根據(jù)示教獲取的模板圖像與待檢測點位之間的相對坐標計算出各點位在全局圖像中的坐標。
　　在運動控制模塊，本文首先介紹了運動控制卡和電機驅(qū)動器的參數(shù)配置，然后介紹了電機速度設(shè)置和運動