基于視覺(jué)伺服的飛艇定點(diǎn)控制技術(shù)研究.pdf

1、由于現(xiàn)今社會(huì)突發(fā)事件的頻繁發(fā)生,傳統(tǒng)的監(jiān)控手段不能很好的滿足安全的需要,因此利用滯空時(shí)間超長(zhǎng)的飛艇監(jiān)控是近年來(lái)監(jiān)控領(lǐng)域的一大研究熱點(diǎn)。而飛艇定點(diǎn)控制技術(shù),無(wú)疑是其中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。本文主要對(duì)基于視覺(jué)伺服的飛艇定點(diǎn)控制技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 首先,設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)伺服的飛艇飛行控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。包括飛艇上雙目攝像頭安裝方案、圖像采集及處理方案和控制技術(shù)分析。
　　 其次,研究了飛艇的建模技術(shù),在詳細(xì)分析飛艇受力情況的基礎(chǔ)上

2、,依據(jù)理論力學(xué)原理和運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的幾何關(guān)系建立了飛艇的六自由度非線性運(yùn)動(dòng)方程,并進(jìn)行開環(huán)仿真。
　　 隨后,對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理,并校正畸變圖像。利用處理后的圖像,研究基于視覺(jué)信息的飛艇姿態(tài)和位置估計(jì)算法。根據(jù)雙目立體視覺(jué)原理,得到飛艇姿態(tài)和位置的非線性方程組。針對(duì)非線性方程組求解復(fù)雜,先利用投影幾何學(xué)原理分析并提取飛艇的姿態(tài),在把姿態(tài)代入非線性方程組中得到位置估計(jì)值,從而簡(jiǎn)化方程組的求解。
　　 接著,重點(diǎn)研究并設(shè)計(jì)了飛艇