點(diǎn)膠機(jī)視覺伺服系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、點(diǎn)膠機(jī)又稱涂膠機(jī)、滴膠機(jī)，是將流狀膠體點(diǎn)滴、涂覆于產(chǎn)品表面或產(chǎn)品內(nèi)部的自動(dòng)化機(jī)器。廣泛應(yīng)用于手機(jī)按鍵點(diǎn)膠、筆記本電池封裝、LED射燈灌封、車燈封裝、光伏逆變器封裝、集成電路Integrated Circuit，IC封裝等行業(yè)。隨著微型電子器件的迅猛發(fā)展，傳統(tǒng)的IC芯片封裝點(diǎn)膠已無法滿足日益增長的生產(chǎn)需求。因此，研制具有高速、高效、高智能化的點(diǎn)膠設(shè)備具有普遍的現(xiàn)實(shí)意義。
　　針對(duì)目前點(diǎn)膠機(jī)效率低下的現(xiàn)狀，本課題將機(jī)器視覺技術(shù)和伺服控

2、制技術(shù)有效的結(jié)合起來并應(yīng)用于IC芯片的點(diǎn)膠機(jī)設(shè)計(jì)中，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)封裝位置的快速識(shí)別和精確定位。本文主要研究工作如下：
　　設(shè)計(jì)了基于視覺伺服點(diǎn)膠機(jī)的總體方案，包括：機(jī)器視覺硬件平臺(tái)的構(gòu)建、點(diǎn)膠電路板的圖像處理及點(diǎn)膠位置的識(shí)別算法研究、伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)等。
　　研究了包括視覺光源、CCD相機(jī)、光學(xué)鏡頭等機(jī)器視覺硬件設(shè)備的參數(shù)計(jì)算方法及工作原理。根據(jù)參數(shù)的計(jì)算結(jié)果，選取合適的設(shè)備構(gòu)建機(jī)器視覺平臺(tái)。
　　通過對(duì)點(diǎn)膠電路

3、板的特征分析，使用包括提取 R分量灰度化、迭代法進(jìn)行閾值分割、腐蝕、膨脹消除孔洞干擾、Sobel算子提取點(diǎn)膠位置邊緣、利用Hough變換識(shí)別點(diǎn)膠位置等方法，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)封裝位置的準(zhǔn)確識(shí)別。
　　借助MATLAB仿真，比較了經(jīng)典PID控制器和參數(shù)自整定模糊PID控制器在控制系統(tǒng)中的響應(yīng)情況。由仿真曲線可知，參數(shù)自整定模糊 PID控制器對(duì)提高系統(tǒng)定位精度、改善系統(tǒng)性能具有較好的效果。
　　研究結(jié)果表明，利用視覺伺服技術(shù)可以快速、