三軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服控制研究.pdf

1、三軸轉(zhuǎn)臺(tái)是測(cè)試慣性元件的關(guān)鍵設(shè)備之一。隨著航天、航空工業(yè)的發(fā)展，對(duì)慣性元件的精度要求不斷提高，同時(shí)也對(duì)測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的性能指標(biāo)要求越來(lái)越高。本文以三軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服控制研究為背景，根據(jù)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)總體方案，著重討論伺服控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)軟件的開(kāi)發(fā)。本論文主要進(jìn)行了以下幾個(gè)方面工作： 首先，通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)總體方案的分析，確定工控機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡為系統(tǒng)的主控平臺(tái)，采用直流力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)各框，其中中框采用雙電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)方式，解決由于配重所造成的系統(tǒng)慣

2、性增加而給系統(tǒng)響應(yīng)所帶來(lái)的不良影響。 其次，建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并確定系統(tǒng)采用速度內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)的雙環(huán)結(jié)構(gòu)，并對(duì)系統(tǒng)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。 接著，針對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中負(fù)載力矩的不確定性，采用模糊PID控制器作為系統(tǒng)位置環(huán)的控制器。并對(duì)常規(guī)PID控制規(guī)律和模糊PID控制規(guī)律進(jìn)行比較，表明模糊PID控制器是一種性能優(yōu)越的控制器。 最后，分析了windows系統(tǒng)和RTX(Real Time Extension)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性