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1、 KUKA KR40PA 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及 simmulink 仿真一．Kuka KR40PA 碼垛機(jī)器人簡介Kuka KR40PA 機(jī)器人是一種有四個(gè)自由度的碼垛機(jī)器人，有四個(gè)驅(qū)動(dòng)器，很好地運(yùn)用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，固定其姿態(tài)從而大大簡化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用 kuka 碼垛機(jī)器人如下圖所示：二、機(jī)構(gòu)簡圖，及其簡化。1、機(jī)構(gòu)簡圖如下：第三步簡化原因：為了使參數(shù)更簡潔，便于計(jì)算
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