雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真.pdf

1、近年來,雙足步行機(jī)器人的研究迅速發(fā)展,因其跨越多個(gè)學(xué)科而有很高的學(xué)術(shù)研究?jī)r(jià)值;同時(shí)因其模仿人類步行方式,較其他種類機(jī)器人有更好的靈活性,同時(shí)也能更協(xié)調(diào)的幫助人類完成任務(wù),故也有很高的實(shí)用價(jià)值。雙足步行機(jī)器人的研究已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重點(diǎn)。本文主要研究一些雙足機(jī)器人的基礎(chǔ)問題,如自由度選擇,運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo),數(shù)學(xué)模型建立,簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模式的分析,機(jī)器人理想三維模型的建立等,具體內(nèi)容如下:
　　本文分析和配置了雙足機(jī)器人的腿部自由度,以

2、通用性的原則設(shè)置機(jī)器人髖部和踝部自由度的旋轉(zhuǎn)軸分別相交一點(diǎn),并經(jīng)過對(duì)比的選擇了驅(qū)動(dòng)器。通過研究人體實(shí)際尺寸,分析并確定機(jī)器人腿部桿件的比例尺寸和各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。在空間直角坐標(biāo)系中確定了機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)并詳細(xì)推導(dǎo)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),為后續(xù)機(jī)器人建模和仿真打下良好的理論基礎(chǔ)。經(jīng)過對(duì)雙足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)合理的分解、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)選擇和建立,運(yùn)用MATLAB完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)測(cè)試界面的設(shè)計(jì),并對(duì)理想狀態(tài)下的行走模式進(jìn)行分析和實(shí)驗(yàn)并分析結(jié)果。研究了機(jī)器人理想直行