基于虛擬樣機的雙足步行機器人步態(tài)研究.pdf

1、機器人的研究一直是個熱門課題,它集中了多種學科的最新科研成果,代表了機電一體化的最高成就,是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。能夠為小型雙足機器人的研究提供一些理論依據(jù),同時在此基礎上能夠闡述機器人的步行機理,為進一步設計自主的智能雙足機器人積累經(jīng)驗。
　　 本文回顧并總結了仿人機器人的研究歷史和發(fā)展現(xiàn)狀,對國內(nèi)外各主要研究機構設計的仿人機器人進行了簡單的介紹。在機器人設計結構上,從解剖學角度闡述擬人機器人下肢的聯(lián)接形式,論述了機器

2、人腿部的自由度配置,提出了機器人下肢設計方案,并據(jù)此建立描述機器人運動的三維模型圖,同時給出了設計參數(shù)。
　　 其次通過仿生學對人類行走特點的研究,給出了機器人姿態(tài)規(guī)劃的控制流程,分析給出了機器人在行走時的質(zhì)心軌跡,并對機器人個關節(jié)位置進行了運動學分析。
　　 結合基于位姿的步態(tài)研究方法,介紹了三步規(guī)劃法的基本思想與控制流程。同時根據(jù)上面提及的人類行走特征的研究,建立了運動學模型。通過分相計算得到了機器人行走步態(tài)所需的數(shù)