林間步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性與動(dòng)態(tài)仿真.pdf

1、本文對(duì)國(guó)內(nèi)外步行機(jī)器人設(shè)計(jì)理論的歷史及現(xiàn)狀進(jìn)行了分析與總結(jié),并對(duì)步行機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望,在此基礎(chǔ)上,本文提出了新型林間步行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,并根據(jù)該方案進(jìn)行了林間步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。
　　 基于仿生學(xué)原理,提出了在農(nóng)林業(yè)具有一定應(yīng)用價(jià)值的新型林間步行機(jī)器人的機(jī)械部分設(shè)計(jì),其中采用腿式行走機(jī)構(gòu)既使步行機(jī)器人具有極強(qiáng)的穩(wěn)定性,又使步行機(jī)器人在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高,能耗較小。步行機(jī)器

2、人所采用的凸輪減振機(jī)構(gòu)通過(guò)凸輪補(bǔ)償部分的作用,抵消了底部機(jī)身產(chǎn)生的垂直方向上的振動(dòng),使駕駛臺(tái)相對(duì)于地面垂直方向上的振動(dòng)接近于零。
　　 本文在分析步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,對(duì)林問(wèn)步行機(jī)器人的位置,速度和加速度分別進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求出了林間步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
　　 最后利用Pro/E軟件建立了林間步行機(jī)器人的虛擬三維裝配模型,利用ANSYS軟件對(duì)減震機(jī)構(gòu)凸輪進(jìn)行有限元分析和求解,獲取了林間步行機(jī)器人工作過(guò)程中的受