新型仿生步行機器人運動控制的設計與實現(xiàn).pdf

1、機器人已經(jīng)日趨走進人類生活，但是這些機器人作業(yè)方式單一、缺乏變化。隨著社會的不斷發(fā)展，新的任務和新的需求對機器人的性能提出了更高的要求。在35億年的進化過程中，生物體發(fā)展了靈巧的運動機構和機敏的運動模式，這成為機器人發(fā)展取之不盡的知識源泉。仿生步行機器人就是在這樣一種形式下發(fā)展起來的。仿生步行機器人模擬足類生物的運動方式，使機器人從傳統(tǒng)結(jié)構環(huán)境的定點作業(yè)中走出來，向未來發(fā)展中的非結(jié)構化環(huán)境發(fā)展，完成人類未知或者已知而不能達到的探測、檢查

2、與作業(yè)。仿生步行機器人研究已經(jīng)成為機器人學中一個引人注目的領域。
　　 論文設計了具有六條單自由度、結(jié)合輪式和腿式結(jié)構特點的柔順足的機器人，實現(xiàn)了機器人結(jié)構仿生；按照仿生控制體系的物理模型，設計了具備仿生控制特征的步行機器人控制系統(tǒng)方案，在此基礎上，明確了采用DSP作為核心控制器進行控制實現(xiàn)層系統(tǒng)設計的任務；通過建立機器人坐標系，對機器人靜態(tài)穩(wěn)定性進行描述，并確立了機器人直線行走步態(tài)；根據(jù)仿生步行機器人機械結(jié)構和運動控制的要求，