四足仿生機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本論文針對目前四足機器人普遍存在的問題，著重開展四足仿生機器人運動控制研究，主要內(nèi)容如下： 1．在對國內(nèi)外四足機器人研究現(xiàn)狀調(diào)研、分析的基礎(chǔ)上，提出了四足仿生機器人的總體設(shè)計方案；通過對四足哺乳類動物——狗的生理結(jié)構(gòu)進行分析，設(shè)計了仿生物四足機器人試驗樣機；根據(jù)四足仿生機器人運動控制的功能要求，確定了遞階分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；針對控制系統(tǒng)信息傳輸?shù)奶攸c和要求，設(shè)計了基于CAN總線和串口的數(shù)據(jù)通信方案。 2．開展仿生CPG算

2、法的研究，采用該算法實現(xiàn)了四足仿生機器人多關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動。設(shè)計了關(guān)節(jié)運動規(guī)劃控制器，處理器采用數(shù)字信號處理芯片(DSP)，完成算法的高速求解。 3．針對機器人單關(guān)節(jié)的運動控制，設(shè)計了集直流電機運動控制和驅(qū)動于一體的關(guān)節(jié)伺服控制器。硬件上采用單片機AT89S52、電機運動控制專用芯片LM629、智能集成功放電路LMD18245和增量式光電編碼器來構(gòu)成全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)。 4．編寫了實時性較強的運動控制系統(tǒng)軟件，主要包括CP