可重構環(huán)保機器人的構形及運動學分析.pdf

1、隨著機器人的應用范圍越來越廣，我們事先無法確定機器人的任務和工作環(huán)境，可重構模塊化機器人具有適應環(huán)境和任務變化的能力?？芍貥嬆K化機器人是由一系列不同尺寸的關節(jié)模塊和連桿模塊組成，然后根據特定任務要求選擇一組模塊裝配而成的機器人。本文主要對可重構環(huán)保機器人的模塊設計和構形設計的原理以及運動學進行了一些初步的研究。
　　 利用面向功能的模塊劃分方法，對可重構環(huán)保機器人進行模塊劃分，實現機器人快速重構。
　　 構形設計是設計

2、可重構環(huán)保機器人的核心內容。本文對構形設計問題進行了描述，建立了構形設計的優(yōu)化模型；采用基于遺傳算法的方法評價構形設計，避免機器人設計過程中反復求逆解的困難。
　　 運動學建模是研究可重構環(huán)保機器人的重要內容之一。運動學分析的統(tǒng)一模型包括可重構機器人的正運動學模型和逆運動學模型。采用運動旋量的指數乘積公式建立正運動學模型。將模塊化平臺中各模塊建立相應的變換矩陣，按照裝配成機器人的模塊順序(即從基座開始到末端)相連乘，就得到環(huán)保機