擬人足球機器人運動學分析.pdf

1、擬人機器人為機器人研究的最高境界,它是智能機器人理論和技術的集中體現(xiàn),能夠帶動許多相關學科和技術的交叉發(fā)展和進步.自上個世紀90年代開始,雙足機器人研究已從模仿人類腿部行走發(fā)展到全方位擬人研究階段,相繼誕生了"P3"、"ASIMO"、"SDR-4X"等機器人明星.RoboCup和FIRA兩機構還組織了類人足球機器人比賽.這為擬人機器人的研究工作提供了一個新的途徑和平臺.國內開展擬人機器人研究工作起步較晚,擬人足球機器人的研究工作更是剛剛

2、開始.因此有必要積極開展這方面的研究工作,以提高中國擬人足球機器人的整體水平.該課題的研究任務是:做好擬人足球機器人的基礎性研究工作,構建起擬人機器人總體研究框架,為后續(xù)研究工作奠定基礎.具體內容包括:1、綜合分析國內外擬人機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢,確定該論文研究方向和內容.2、對所要研究的擬人足球機器人進行機構分析,對機器人機構進行整體規(guī)劃.3、分析擬人足球機器人的運動狀態(tài),建立起擬人足球機器人運動學和動力學模型.提出一種有效的力矩控