基于A(yíng)DRC的某型跟蹤裝置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以某型跟蹤裝置的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為背景,研究了自抗擾控制器(ADRC)在交流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用,并將自抗擾控制器應(yīng)用到某型跟蹤裝置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。首先,本文對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)外伺服控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了概述,根據(jù)課題背景給出了某型跟蹤裝置的控制結(jié)構(gòu)、控制方式、控制方法和硬件設(shè)備的選型,搭建了跟蹤系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。其次,研究了自抗擾控制器的發(fā)展過(guò)程與理論基礎(chǔ),證明了自抗擾控制器設(shè)計(jì)的創(chuàng)新性與應(yīng)用的可行性。自抗擾控制器主要由三部分組成,分別為

2、跟蹤—微分器(TD)、擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器(ESO)和非線(xiàn)性狀態(tài)誤差反饋(NLSEF)。跟蹤—微分器能獲得跟蹤信號(hào)及相應(yīng)的微分信號(hào),可以較好的抑制噪聲;擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器方法相當(dāng)于反饋線(xiàn)性化方法,可以對(duì)系統(tǒng)的不確定性和非線(xiàn)性進(jìn)行實(shí)時(shí)觀(guān)測(cè)、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償,將系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為積分器串聯(lián)型結(jié)構(gòu),它是自抗擾控制器的核心部件;非線(xiàn)性狀態(tài)誤差反饋控制律實(shí)現(xiàn)了非線(xiàn)性控制,完成了非線(xiàn)性PD的功能。本文設(shè)計(jì)了自抗擾控制器,并在Matlab下進(jìn)行了仿真,給出了一種適用于實(shí)際工程