某轉臺伺服控制系統(tǒng)設計與功能實現(xiàn).pdf

1、本文以某車載雷達兩軸轉臺伺服控制系統(tǒng)研制為背景，詳細論述了伺服控制系統(tǒng)中軟硬件的設計方案，對伺服控制系統(tǒng)進行了仿真分析，著重論述伺服系統(tǒng)控制算法的設計和伺服功能的實現(xiàn)。本文主要進行了以下幾個方面的工作：
　　1．介紹了基于 DSP+FPGA伺服控制器的硬件和軟件設計方案。硬件設計中主要進行核心芯片的性能和功能介紹，控制器硬件電路的設計，控制器的上電順序以及 FPGA的各接口的時序設計。軟件設計中主要進行系統(tǒng)總體軟件流程設計以及各基

2、本模塊的軟件流程設計，基本軟件模塊包括初始化模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、中斷控制模塊和伺服控制模塊。
　　2．在 MATLAB環(huán)境下對伺服控制系統(tǒng)進行仿真分析。首先建立了速度反饋環(huán)節(jié)的模型，然后根據(jù)電機等器件參數(shù)依次進行了電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)調節(jié)器的仿真設計，最后介紹了一種摩擦模型來分析轉臺在實際運行中受到摩擦力的影響。仿真結果證明了該伺服控制系統(tǒng)設計方案的合理性。
　　3．重點論述了系統(tǒng)的控制算法設計和伺服功能實現(xiàn)方法。位置環(huán)設

3、計了參數(shù)自整定的模糊PI控制算法，位置環(huán)和速度環(huán)還使用積分分離和遇限削弱積分的控制算法。在功能實現(xiàn)設計中通過對勻速軌跡功能進行速度規(guī)劃，使該功能具備恒變加速度的啟動和減速的特點；搜索掃描功能實現(xiàn)在方位和俯仰工作范圍內指定大小掃描窗的弓形聯(lián)動掃描；航跡跟蹤功能采用速度前饋補償，使得轉臺在運轉速度范圍內能保持很小的動態(tài)誤差。
　　4．介紹了伺服控制系統(tǒng)的性能測試分析過程。通過利用上位測試軟件對控制系統(tǒng)進行測試，測試結果表明轉臺的基本性