3-TPS混聯(lián)機(jī)床五軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)技術(shù)及精度分析.pdf

1、3-TPS混聯(lián)機(jī)床是將并聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，繼承了并聯(lián)機(jī)床剛度高、速度快、工作空間大的特點(diǎn)，同時(shí)融入的串聯(lián)約束機(jī)構(gòu)不僅限制了機(jī)床的自由度，規(guī)范了動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，而且更為重要的是作為測(cè)量鏈的存在，能夠有效的提高機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度。并聯(lián)機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床的本質(zhì)區(qū)別在于后者刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡是笛卡爾空間各控制軸位移矢量的線性組合，而并聯(lián)機(jī)床刀具的運(yùn)動(dòng)是關(guān)節(jié)空間伺服軸運(yùn)動(dòng)的非線性映射。要實(shí)現(xiàn)刀具給定的空間運(yùn)動(dòng)，必須經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算法，將刀具的

2、運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)空間伺服軸的運(yùn)動(dòng)指令;同時(shí)需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法，根據(jù)編碼器上的反饋信息實(shí)時(shí)計(jì)算出刀具在笛卡爾空間中的坐標(biāo)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)刀具位置的實(shí)時(shí)監(jiān)控。但是針對(duì)混聯(lián)機(jī)床的控制技術(shù)還不夠成熟，還有很多內(nèi)容有待研究。
　　本文以東北大學(xué)研制的3-TPS混聯(lián)機(jī)床為研究對(duì)象，對(duì)該混聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)、插補(bǔ)算法以及加工精度進(jìn)行了分析，主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)分析并聯(lián)機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、插補(bǔ)算法、精度分析的發(fā)展現(xiàn)狀，簡(jiǎn)述課