基于Clipper的3-TPS混聯(lián)機(jī)器人開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、數(shù)控技術(shù)是混聯(lián)機(jī)器人核心技術(shù)之一?；炻?lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但控制復(fù)雜，不同的機(jī)構(gòu)，尺寸參數(shù)不同，導(dǎo)致了運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解模型不同;而且混聯(lián)機(jī)器人需要多軸聯(lián)動(dòng)控制，因此，混聯(lián)機(jī)器人對(duì)其數(shù)控系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性、開放性和靈活性要求高。
　　本文針對(duì)東北大學(xué)自主創(chuàng)新研制出的3-TPS混聯(lián)機(jī)器人自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其五自由度空間運(yùn)動(dòng)的性能要求，采用實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證的方法提出了基于Clipper（多軸運(yùn)動(dòng)控制器）的3-TPS混聯(lián)機(jī)器人開放式數(shù)控系統(tǒng)，并主要

2、對(duì)以下四方面進(jìn)行了深入的研究與開發(fā):
　　(1)以3-TPS混聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，建立了3-TPS混聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)變換矩陣，推導(dǎo)出了3-TPS混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解模型;
　　(2)在詳細(xì)分析了Clipper及其I/O板卡以及松下伺服單元接口電路原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于Clipper的3-TPS混聯(lián)機(jī)器人開放式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái);
　　(3)進(jìn)行了控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)的開發(fā)和應(yīng)用，主要包括:規(guī)劃了3-TPS混聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)

3、的軟件平臺(tái)結(jié)構(gòu)，開發(fā)了3-TPS混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制原理和流程，確定出了Clipper控制3-TPS混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序的編寫步驟，并深入分析了Clipper控制3-TPS混聯(lián)機(jī)器人時(shí)位置環(huán)反饋和速度環(huán)反饋的工作原理;
　　(4)利用本文設(shè)計(jì)的3-TPS混聯(lián)機(jī)器人開放式數(shù)控系統(tǒng)，遵循本文總結(jié)的Clipper編程軟件Pewin32PRO2的開發(fā)步驟和建立的Clipper控制3-TPS混聯(lián)機(jī)器人的位姿控制流程，將本文求解出的3-TPS混聯(lián)