簡介：國家正加快推進節(jié)能工程，提高能源利用效率，節(jié)能減排。工業(yè)鍋爐總容量的85％左右為燃煤鍋爐，煤炭消耗量占全年煤炭產量的20左右。我國的燃煤工業(yè)鍋爐實際平均熱效率僅65左右，能源利用率較低。排煙溫度是影響鍋爐效率的重要因素，一般排煙溫度每降低20℃，鍋爐效率會升高112。然而，受低溫腐蝕和堵灰等條件的限制，現(xiàn)有燃煤工業(yè)鍋爐排煙溫度多在160℃以上，排煙熱損失為9左右。故大幅度降低然燃煤工業(yè)鍋爐的排煙溫度，能明顯提高其經(jīng)濟性。降低燃煤工業(yè)鍋爐排煙溫度的方法有鍋爐系統(tǒng)運行調整和增設尾部受熱面進行煙氣深度冷卻。前者包括優(yōu)化燃燒調整、保持受熱面清潔等方式。而煙氣深度冷卻方式層出不窮，各有特點。其中復合相變換熱器的熱管壁溫均勻可控空調，可通過控制熱管壁溫，避免煙氣側低溫腐蝕。鑄鐵式空氣預熱器具有耐腐蝕特性，可用來深度降低排煙溫度。本文將二者組合提出了一種降低燃煤工業(yè)鍋爐排煙溫度的技術方案。選定某SZL701011570AⅡ型號熱水鍋爐為研究對象。針對在運行鍋爐余熱回收改造和新設計鍋爐系統(tǒng)，研究了尾部受熱面結構和熱力參數(shù)隨排煙溫度的變化關系。應用技術經(jīng)濟學原理，對余熱回收改造時和新設計鍋爐時的排煙溫度進行技術經(jīng)濟分析，確定了經(jīng)濟評價指標隨排煙溫度的變化關系，并綜合分析得出兩種情況下最優(yōu)排煙溫度設計值，為燃煤工業(yè)鍋爐余熱回收改造和新設計鍋爐排煙溫度確定提供參考。對尾部受熱面進行了熱力學優(yōu)化分析。根據(jù)不可避免損失原理，確定了各受熱面工質最佳流速。根據(jù)分析原理，確定了各受熱面效率，復合相變換熱器換熱效率大于省煤器。將省煤器用復合相變換熱器合并，應用夾點技術，采用經(jīng)濟目標，研究了其和鑄鐵空氣預熱器在尾部煙溫段的合理搭配，并確定了尾部受熱面換熱最優(yōu)夾點溫差。在最優(yōu)夾點溫差條件下，進一步確定了復合相變換熱器熱管中工質飽和溫度的最優(yōu)值。

簡介：牛蒡根（ARCTIUMLAPPA），在我國作為傳統(tǒng)中藥材已經(jīng)有很長的使用時間。傳統(tǒng)中醫(yī)認為，牛蒡根利咽、解熱、利尿、抗衰老等作用。近些年，越來越多的實驗研究表明牛蒡根中營養(yǎng)成分的含量較為豐富，例如菊糖、纖維素、綠原酸、蛋白質等。本課題針對牛蒡根有效成分的提取進行研究，進一步確定工業(yè)化提取牛蒡根有效成分的技術工藝，并研發(fā)制備牛蒡飲料。本研究主要內容包括⑴通過實驗并分析確定提取菊糖的最佳方法為超聲輔助提取，最佳的工藝及參數(shù)為料水比為125，提取溫度為85℃，總提取時間為90MIN，超聲功率為800W，超聲時間為10MIN，此法菊糖得率一般為41％左右；通過單因素實驗和正交實驗分析，確定提取綠原酸最佳方法為醇法，最佳的工藝及參數(shù)為乙醇濃度95，醇沉時間為8H，此法綠原酸得率一般為4左右；通過單因素實驗分析，確定提取牛蒡根膳食纖維的最佳方法為酶法，最佳工藝參數(shù)為酶處理PH為7，料水比為110，加酶量10，溫度為50℃，酶解60MIN，此法得率一般為50左右。⑵通過小試確定最佳的切片厚度為5MM；最佳的牛蒡片烘干溫度為60℃，處理時間為6H；最佳的粉碎目數(shù)為60目；最佳的超聲輔助功率為800W，輔助時間為10H；醇沉工藝中最佳的初膏濃度為30，乙醇濃度為95，時間為8H；最佳干燥工藝為噴霧干燥，進口溫度為180℃，出口溫度為60℃；綠原酸提取液最佳干燥方法為真空冷凍干燥；膳食纖維最佳干燥方式為熱風干燥。⑶中試試驗確定牛蒡片最佳烘干設備為廂式干燥設備，處理溫度60℃，時間4H；最佳粉碎設備為齒輥式粉碎設備，粉碎處理目數(shù)為60；超聲浸提罐超聲輔助功率800W，輔助時間10MIN；酶解罐酶解處理溫度50℃，加酶量10，時間60MIN；乙醇沉析罐醇沉處理初膏濃度30，溫度05℃，時間8H；菊糖最佳干燥設備為內置流化床離心噴霧干燥，熱風進塔溫度180℃，出塔溫度80℃；綠原酸最佳干燥設備為真空冷凍干燥設備，工作真空度150PA，凍干時間24H；膳食纖維最佳干燥設備為廂式干燥設備，烘干處理溫度60℃，時間3H。⑷在小試和中試試驗工藝基礎之上確定新型牛蒡飲料的制備工藝探討不同可溶性固形物含量對噴霧干燥出粉率的影響，確定最佳的固形物含量為30；對不同過濾方式進行研究，確定最佳的過濾設備為陶瓷膜過濾；對不同助干劑添加量進行比較，確定最優(yōu)的助干劑添加量為10。并對產品進行理化指標控制感官鑒評。

簡介：計算機輔助設計CAD技術極大地推動了設計領域的革命，受到了全社會廣泛關注和極大的重視2008年國家工程圖學學會發(fā)布了CAD技能等級考評大綱。開展了CAD技能等級培訓與考評工作。但與之相應的上機測評技術及其測試題庫系統(tǒng)卻沒有相應的研究公開發(fā)布，考慮到大綱各個級別測試內容、形式均具有一定的難度和復雜性，本課題提出對“工業(yè)產品類CAD技能三級上機測試技術研究與題庫系統(tǒng)開發(fā)”進行全面研究，以期得到可以應用于高等院校學生和社會工程技術人員CAD技能測試、學習借鑒之用的目的。本課題參考目前流行的三維軟件系統(tǒng)功能技術，以工業(yè)產品類CAD技能三級測試內容為依據(jù)，按上機測試大綱內容劃分為7個測試單元分別為復雜曲面造型零件參數(shù)化和變量化設計技術模型與場景渲染動畫制作裝配仿真和運動仿真文件格式轉換技能客觀題首先針對大綱的7個單元測試項目、條款、要點進行逐步分解、量化、分值化研究其次綜合運用了CAD、數(shù)據(jù)庫、VB編程語言等開發(fā)技術，完成了相應7個單元上機測試題型設計及其樣題開發(fā)最后進行了題庫管理系統(tǒng)開發(fā)技術研究。本研究為工程CAD三級技能技術普及、單個或批量測試學習者操作水平提供的了良好的客觀依據(jù)，對CAD技能等級測試標準、測評內容體系的建立與完善具有重要的現(xiàn)實意義。

簡介：由于工業(yè)應用對于數(shù)據(jù)可靠性要求較高，通信調度可靠性問題一直是工業(yè)無線技術迫切需要解決的重要問題。本文在EPA無線平臺的基礎上，研究了典型二層工業(yè)無線網(wǎng)絡的可靠調度問題，針對不同層次網(wǎng)絡拓撲結構特點和應用需求，分別提出針對簇內網(wǎng)絡的分布式可靠調度算法與針對簇間網(wǎng)絡的集中式可靠調度算法。本文主要完成了以下工作1分別從網(wǎng)絡拓撲結構、設備類型以及信道資源分配等方面對EPA工業(yè)無線技術進行了研究，并搭建網(wǎng)絡節(jié)點軟硬件平臺，為下文研究內容奠定基礎。2針對簇首設備計算能力有限、簇內網(wǎng)絡節(jié)點個數(shù)較少的特點提出了簇內網(wǎng)絡分布式可靠調度算法。該算法在TDMA介質訪問機制基礎上為每個節(jié)點分配短地址，高效解決了簇內尋址問題。同時，根據(jù)短地址信息對簇內節(jié)點分配時間片用于數(shù)據(jù)遞交和重傳，實現(xiàn)確定性調度。在此基礎之上，提出了基于多徑的可靠路徑機制和最短路徑擴散機制，保障數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?針對簇間網(wǎng)絡設備資源有限、資源分配復雜、實時性需求多樣的特點，提出了用于MESH網(wǎng)絡的集中式可靠調度算法。該算法利用差值隊列實現(xiàn)具有不同實時性需求節(jié)點的統(tǒng)一調度將可用信道劃分為重傳信道和傳輸信道，實現(xiàn)重傳鏈路與已調度鏈路的協(xié)同工作，提高調度可靠性將傳輸信道劃分為重傳傳輸信道和非重傳傳輸信道，減少了調度時槽數(shù)，提高了實時性?？煽空{度

簡介：隨著市場經(jīng)濟體制的逐步深化和城鎮(zhèn)化進度的不斷加快，我國住宅產業(yè)得到了高速的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為國民經(jīng)濟的重要支柱。但是傳統(tǒng)住宅建造模式仍然存在著很多弊端，致使我國住宅產業(yè)現(xiàn)代化程度較低，其主要表現(xiàn)為兩方面，一方面是以粗放型生產方式為主，導致物質、能源消耗高、生產率和科技率較低另一方面是技術上缺乏有效的集成和整合，尚未形成完整的住宅體系。為了實現(xiàn)住宅現(xiàn)代化的建造模式，全球各國爭相研究工業(yè)化住宅的建造體系，從而實現(xiàn)房屋質量提升，工作效率提高，降低成本和能耗等目標。近年來，工業(yè)化住宅體系的研究在我國得到高速發(fā)展，并取得了一定成果，然而，傳統(tǒng)住宅的項目管理模式已無法適應工業(yè)化住宅的產業(yè)化發(fā)展的需要，因為工業(yè)化住宅從工藝到建造方式和傳統(tǒng)住宅完全不同，因此，工業(yè)化住宅特有的生產模式和管理、經(jīng)營措施的研究具有重要的意義。本文首先提出只有供應鏈管理模式才能適應工業(yè)化住宅的產業(yè)化發(fā)展的需求，然后分別從采購、生產、銷售和運維分階段研究住宅產業(yè)化管理模式和措施。本文的研究基礎有兩大部分，分別是對工業(yè)化住宅生產過程的研究和對工業(yè)生產的供應鏈管理理論的理解。本文的研究重點主要有兩大部分，首先是剖析工業(yè)化住宅產業(yè)化發(fā)展的各階段新型管理模式，然后結合供應鏈管理理論提出一整套完整的管理措施，最后設計采購管理模塊的軟件架構，并結合BIM技術開發(fā)工業(yè)化住宅模型信息提取工具。

簡介：節(jié)能是當前國際的一個熱點問題，也是現(xiàn)階段我國政府寫入工作報告的一項重要內容，特別是隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，我國能源的消耗持續(xù)走高，節(jié)能減排的重要性正在日益凸顯，節(jié)能減排勢在必行。節(jié)能貫穿于社會生活的各方面，其中建筑節(jié)能在整個社會節(jié)能中占的比例很大，而工業(yè)建筑作為社會用能大戶，承擔節(jié)能的重擔更是責無旁貸，工業(yè)建筑節(jié)能是建筑發(fā)展的重要方向。在建筑節(jié)能的潮流涌向居住建筑和公共建筑的同時，人們在工業(yè)建筑設計中也開始積極探索降低工業(yè)建筑耗能的途徑。工業(yè)建筑節(jié)能是建筑節(jié)能工作中的重要一環(huán)，而電子工業(yè)在中國的發(fā)展已有80多年，成為了國民經(jīng)濟的重要支柱。但當前對電子類工業(yè)建筑沒有專門的節(jié)能標準，也缺少針對性的節(jié)能技術。本文所針對的對象是電子廠房，其特點為需要全年供冷，且系統(tǒng)負荷全年穩(wěn)定、波動較小。在此背景下，本文以建筑圍護結構和耗能設備為研究對象，參照綠色工業(yè)建筑評價標準GBT508782013和公共建筑節(jié)能技術標準GB501892015等相關規(guī)范，對其進行了應用分析、節(jié)能分析等方面的研究。首先，通過對蘇州地區(qū)一批電子類工業(yè)建筑運行能耗進行調研，同時對建筑圍護結構情況、耗能設備（空調系統(tǒng)、照明系統(tǒng)及其他系統(tǒng)）及其運行使用情況進行檢查統(tǒng)計，探討了工業(yè)建筑外圍護結構的設計和能耗設備中存在的的節(jié)能問題。其次，以能耗調查數(shù)據(jù)為基礎，對建筑總的用電、蒸汽和燃油等用能方面進行具體的能耗分析，找出節(jié)能的關鍵所在。最后，在對調研數(shù)據(jù)分析的基礎上，從建筑單體、建筑結構、建筑圍護結構以及耗能設備方面，提出了主動節(jié)能（建筑節(jié)能設計）、被動節(jié)能（節(jié)能改造），以及加強節(jié)能管理和提高節(jié)能意識的意見，這對電子類工業(yè)建筑和其它工業(yè)建筑的節(jié)能改造具有一定的參考價值。文章以調研案例中的一家公司為對象，對其所采取的節(jié)能改造技術進行節(jié)能分析，并作出經(jīng)濟效益分析，使得節(jié)能改造效益更加直觀、明了。

簡介：隨著智能電網(wǎng)的快速發(fā)展，變電站在線監(jiān)測技術以及時獲取變電設備的狀態(tài)信息，對正在發(fā)展的風險和故障進行及時預警，成為建設和強化智能電網(wǎng)的有力支撐，也是提升生產管理效率的強大后盾。工業(yè)無線通信技術，具有自配置、自愈合以及超低功耗等特性，能夠抵抗變電站中復雜的電磁干擾實現(xiàn)高可靠的數(shù)據(jù)傳輸。因此，本文研究設計了基于WIAPA工業(yè)無線通信技術的變電設備在線監(jiān)測系統(tǒng)。首先，在變電站在線監(jiān)測應用中，針對工業(yè)無線通信網(wǎng)絡在拓撲中呈現(xiàn)出整體不規(guī)則塊狀分散，塊內局部密集的特性，本文給出了基于整體不規(guī)則分散，局部密集網(wǎng)絡特征的分區(qū)域及區(qū)域內選取骨干傳感節(jié)點組建密集簇的工作機制，并給出簇內骨干節(jié)點輪換的工作方法，進行了仿真驗證，降低了在線監(jiān)測的實際應用中網(wǎng)絡能耗不均衡對生存周期的影響。其次，設計了無線通信模塊和無線網(wǎng)關節(jié)點的硬件電路，以及各終端節(jié)點的組成框圖。還簡單介紹了各監(jiān)測節(jié)點的軟件設計思路及其子程序的流程圖，以及上位機軟件安裝、初始化配置和監(jiān)測界面功能實現(xiàn)等。最后，介紹了工程應用及安裝部署以及系統(tǒng)性能測試，驗證了系統(tǒng)中數(shù)據(jù)傳輸可靠性和穩(wěn)定性，證明了系統(tǒng)具有很強的抗干擾性和實用性。

簡介：為了提高我國工業(yè)縫制企業(yè)的技術創(chuàng)新能力，縮小與國外先進水平的差距，推動高效、節(jié)能、環(huán)保、自動控制型縫制設備的研究開發(fā)，促進產業(yè)結構的優(yōu)化升級，本課題在“陜西省數(shù)控一代機械產品創(chuàng)新應用示范工程”項目框架下，開展工業(yè)縫制設備關鍵技術的研究，主要是從以下兩個方面分析。1建立縫制設備主要運動機構（挑線機構、針桿機構、勾線機構、送料機構）簡圖，了解各個機構的工作內容以及它們結構特點。對挑線機構、針桿機構專門進行三維建模然后仿真分析，根據(jù)仿真結果中的數(shù)據(jù)和曲線圖，對在工業(yè)平縫機工作時這四大機構的協(xié)作關系進行分析定論對鉤線機構的運動規(guī)律和送布機構的運動原理進行理論分析。經(jīng)過了解這四大機構在進行縫紉作業(yè)的協(xié)作關系，分析它們在機器工作時的特點，為之后的機構優(yōu)化設計和數(shù)控技術的應用提供了依據(jù)。2在工業(yè)平縫機應用新技術前，首先了解數(shù)控技術和伺服驅動系統(tǒng)的內容及特點，綜合分析它們的優(yōu)勢特征，并分析以前工業(yè)縫紉機應用數(shù)控技術和伺服驅動系統(tǒng)時表現(xiàn)的優(yōu)勢和存在的缺點，以此更加合理的將新技術應用到高速工業(yè)平縫機中，達到增加優(yōu)勢，減小缺點，并增加一些新的功能，給車間操作人員提供一個更加人機，更加舒適的工作環(huán)境。經(jīng)過對工業(yè)平縫機的四大機構的分析研究和對新技術的了解分析，最后對工業(yè)平縫機的一些機構改進設計，達到簡化機構，機構的集成化，控制功能的加強，自動化的提高等要求。與此同時，通過對數(shù)控技術的綜合歸納、應用，在明確工業(yè)平縫機新機構的特性后，設計出適應新機構特征的工業(yè)平縫機外殼，不僅美觀新穎，且符合人機工程學。

簡介：倒篤菜俗稱雪里蕻腌菜是一種以細葉型芥菜為主要原料的半干態(tài)腌制雪菜，因其特殊風味而深受消費者的喜愛。本文從研究倒篤菜的特征風味物質及其在腌制過程中的變化規(guī)律入手，淺析了倒篤菜腌制機理，優(yōu)化了倒篤菜工業(yè)化生產關鍵技術。主要研究結果如下1、采用高效液相色譜和固相微萃取氣相色譜質譜聯(lián)用方法對倒篤菜中的有機酸、氨基酸和揮發(fā)性風味物質進行檢測。結果表明，倒篤菜中至少包括蘋果酸、乳酸和檸檬酸3種有機酸，17種游離氨基酸和34種揮發(fā)性風味物質，它們共同構成倒篤菜的特征風味。氨基酸總含量達1944％干重，其中以天冬氨酸和谷氨酸為主的呈鮮味氨基酸占總氨基酸含量的107，8種人體必需氨基酸含量達總量的456。揮發(fā)性風味物質包含6種醇類物質、7種醛類物質、5種烯烴類物質、3種酯類物質、3種酮類物質、3種雜環(huán)類化合物、3種硫化物以及1種腈類物質和醌類物質。腌制過程中，倒篤菜中的亞硝酸鹽、總酸含量等指標均符合醬腌菜國家標準，還原糖、總酸、有機酸、氨基酸和芥子苷也呈一定的變化規(guī)律。2、以九頭芥學名雪里蕻為原料進行倒篤菜腌制工藝優(yōu)化研究，采用氯化鈉濃度、腌制溫度和腌制時間三因素的單因素實驗分析，并結合雪里蕻腌菜的感官評定結果，得到倒篤菜的最佳生產工藝參數(shù)為鹽料比8，腌制溫度20℃，腌制時間60D。此條件下所得的倒篤菜品質最佳，色澤鮮黃，質地脆嫩，具有濃郁的腌制雪菜香味。3、通過微生物的分離純化和鑒定，證明倒篤菜中存在乳酸菌，說明倒篤菜腌制以乳酸發(fā)酵為主，體系中大部分葡萄糖轉化為乳酸。倒篤菜腌制過程中，通過定期測定并分析倒篤菜的水分、氯化鈉、還原糖和總酸含量變化，得出倒篤菜腌制過程可分為三個階段，即前15D的滲透脫水階段，第1020D的發(fā)酵階段和第20D以后的后熟階段。

簡介：近年來，物聯(lián)網(wǎng)技術的快速發(fā)展推動了工業(yè)領域朝著實現(xiàn)信息智能化管理與監(jiān)控道路的快速前進。信息管理與監(jiān)控的基礎是對數(shù)據(jù)的采集。目前在物聯(lián)網(wǎng)中主要使用以傳感器為代表的工業(yè)設備來獲取數(shù)據(jù)。然而在物聯(lián)網(wǎng)技術背景下，工業(yè)設備的智能化程度不斷提高，同時設備的使用數(shù)量也在不斷的增加，使得數(shù)據(jù)的采集來源和范圍更加多樣化。在這種背景下導致用于傳輸數(shù)據(jù)的工業(yè)通信協(xié)議種類繁多，沒有一個統(tǒng)一的標準，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)往往針對特定協(xié)議做定制開發(fā)，這樣在針對其他協(xié)議進行數(shù)據(jù)采集時便存在靈活性，通用性和擴展性不足的問題。這些問題成為了在物聯(lián)網(wǎng)技術背景下數(shù)據(jù)采集技術面臨的挑戰(zhàn)。本文針對上述問題對工業(yè)領域中的數(shù)據(jù)采集過程包含的兩個關鍵技術協(xié)議識別與協(xié)議解析的現(xiàn)有相關技術和理論進行了深入地研究與分析，提出了一種自適應的數(shù)據(jù)采集技術。針對協(xié)議識別，提出一種基于協(xié)議分類和協(xié)議特征匹配的識別方法，通過根據(jù)部分已知工業(yè)標準協(xié)議的特征屬性實現(xiàn)協(xié)議特征庫的建立以及模板的生成，從而根據(jù)模板和特征庫完成對已知協(xié)議數(shù)據(jù)幀的特征提取與特征匹配。對于未能通過匹配的未知協(xié)議數(shù)據(jù)幀提出一種基于數(shù)據(jù)挖掘思想的模板生成機制，首先對包含該類協(xié)議數(shù)據(jù)幀的訓練數(shù)據(jù)進行特征屬性的挖掘，然后將挖掘出的特征屬性更新到特征庫并根據(jù)特征屬性生成模板，最后根據(jù)該模板完成對該類協(xié)議數(shù)據(jù)幀的識別。針對協(xié)議解析，提出了一種基于模板的解析方法，通過對各類協(xié)議數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)段的結構特點進行分析研究實現(xiàn)模板的生成，從而根據(jù)模板實現(xiàn)對數(shù)據(jù)幀中各個數(shù)據(jù)項的抽取與轉換，進而完成整個數(shù)據(jù)采集過程。本文依托城市照明監(jiān)控系統(tǒng)項目，結合上述提出的協(xié)議識別方法與協(xié)議解析方法，設計了一種基于模板的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，并在該系統(tǒng)上分別對協(xié)議識別方法與協(xié)議解析方法的可行性以及從整體上對基于模板的數(shù)據(jù)采集方法的性能進行了實驗。實驗最終取得了積極的結果，驗證了本文提出的數(shù)據(jù)采集方法是正確可行的。

簡介：隨著工業(yè)機器人在機械加工、汽車制造、裝配和物流碼垛等自動化生產領域的廣泛應用，對機器人工作效率、響應速度、軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定時間等動態(tài)性能提出越來越高的要求。為提高機器人動態(tài)性能，本文建立了碼垛機器人動力學模型；并以此為基礎分別從機器人驅動系統(tǒng)設計，基于線性化動力學模型機器人控制器設計和機器人抑制振動方法三個方面開展相關問題研究；此外基于工業(yè)計算機和高速通訊總線的機器人控制系統(tǒng)結構設計等關鍵技術研究并進行了相應性能測試與實驗。本文首先建立了碼垛機器人運動學和剛體動力學模型。在剛體動力學方程基礎上，采用集中參數(shù)法同時考慮關節(jié)柔性和連桿柔性建立了機器人剛柔耦合動力學方程。根據(jù)機器人剛柔耦合動力學方程的特點，在求解逆動力學過程中將機器人運動學方程作為約束條件，將原有的非線性微分方程擴展為具有代數(shù)方程約束的微分代數(shù)方程。代數(shù)方程的引入提高了逆動力學求解的合理性和準確性，所求解狀態(tài)變量不僅滿足動力學方程而且符合機器人運動學約束。通過對代數(shù)方程約束進行微分并引入虛擬變量，降低剛柔耦合動力學方程的微分指標進而降低了方程的求解難度。將微分代數(shù)方程求解問題轉化為非線性微分方程初值問題進行求解。為設計機器人驅動系統(tǒng)，首先分析機器人驅動系統(tǒng)元件屬性對機器人整體性能的影響。根據(jù)機器人性能設計需求，建立以機器人工作效率和固有振動頻率為目標函數(shù)，以電機峰值和額定轉矩、減速器壽命以及負載自重比等指標為約束條件的優(yōu)化模型。為解決離散變量優(yōu)化問題，建立離散優(yōu)化變量與系統(tǒng)屬性特征之間的映射關系。通過動力學仿真結果計算相應的性能指標和約束函數(shù)條件，并利用混合變量遺傳算法求解離散變量優(yōu)化問題。結果表明整個優(yōu)化模型和優(yōu)化方法可行，相應動態(tài)性能均得到有效的提升。為抑制機器人振動，根據(jù)機器人振動形式，將機器人振動分為殘余振動和運動過程中振動兩種。首先，分析機器人在停止時刻的殘余振動特性，將其運動表述為自由振動狀態(tài)下的振動方程。根據(jù)模態(tài)分析理論得出振動方程時域響應表達式，將機器人殘余振動的主要因素歸結為運動停止時刻軌跡的位置和速度誤差。然后，從控制系統(tǒng)角度將參考軌跡有可能引起機器人運動過程中振動的因素歸結為起始點和終點軌跡的連續(xù)性以及軌跡自身頻率特性。根據(jù)上述分析，基于柔性關節(jié)動力學方程，構造性能指標函數(shù)，將殘余振動抑制運動規(guī)劃問題視為泛函極值求解問題?；赑ONTRYAGIN最大值原理將泛函極值問題轉換為常微分方程組邊界值求解問題。為減小機器人運動過程中振動，在起始點和終止點速度，加速度邊界連續(xù)的條件下采用傅里葉級數(shù)對最優(yōu)計算得到的軌跡進行曲線擬合。在保證擬合精度的前提下盡可能降低前饋轉矩包含的高頻諧波分量，減小激勵機器人自身固有頻率的可能。結果表明，提出的機器人振動抑制軌跡規(guī)劃策略可以有效降低機器人殘余振動幅度和時間，并減小運動過程中關節(jié)的柔性變形。在基于線性化動力學模型的機器人控制器設計方面，首先分析柔性關節(jié)機器人動力學模型在整個工作空間的非線性特性，采用高階奇異值分解方法建立機器人凸多面體模型。通過數(shù)值計算和閉環(huán)仿真兩種方式驗證獲得的凸多面體模型能夠在工作空間內準確地描述非線性的柔性關節(jié)機器人非線性動力學特性。基于反饋線性化控制器設計方法和最優(yōu)控制理論，通過求解凸多面體模型頂點對應RICCATI方程組的公共正定解，將最優(yōu)控制問題轉化為線性矩陣不等式組求解問題，通過求解對應的線性矩陣不等式組得到最優(yōu)的變增益控制器。仿真結果表明，采用最優(yōu)變增益控制可以有效降低機器人柔性關節(jié)變形，提高軌跡跟蹤精度。在碼垛機器人控制系統(tǒng)具體工程實現(xiàn)方面，首先對運動控制系統(tǒng)進行任務分解，基于運動控制狀態(tài)機編寫了機器人底層控制軟件架構。在此基礎上設計基于高性能PPC、實時系統(tǒng)和高速通訊總線的機器人控制系統(tǒng)。根據(jù)國家工業(yè)機器人測試標準對實驗樣機進行了重復精度和動態(tài)性能測試，驗證本文部分控制算法在工程實際中的有效性。

簡介：隨著科學技術的高速發(fā)展，非球面元件的應用范圍越來越廣?，F(xiàn)階段非球面模具零件的表面加工主要依靠人工打磨，其加工效率較低，加工后表面精度不高，產品質量一致性無法保證，并且打磨粉塵對工人身體健康危害極大。打磨機床雖然可以克服上述缺點，但是由于其運動空間的限制并沒有得到很好的普及。如今，運動范圍更廣，自動化程度更高的工業(yè)機器人開始涉及各個領域，機器人打磨技術逐漸成為一種高效的自動化打磨手段，可以有效地完成多種形式的打磨要求。為了獲得高效率的打磨方法和高質量的打磨效果，本文以FANUCLRMATE200ID型工業(yè)機器人為基礎，搭建了一套可用于非球面等異型面零件的打磨試驗平臺。對機器人運動學，打磨斑均勻性優(yōu)化方法和機器人打磨軌跡規(guī)劃做了深入的研究。首先，根據(jù)非球面工件在機床打磨中的進給速度、工具轉速、進刀量等加工要求，利用工業(yè)機器人運動空間大、控制靈活等工作特點，搭建了一套機器人非球面打磨系統(tǒng)試驗平臺。利用PLC控制器完成打磨頭控制系統(tǒng)與機器人之間的通訊，對非球面工件不同曲率處打磨工具的轉速實現(xiàn)精準控制。其次，詳細探討了工件上毛刺刻痕等缺陷的去除過程結合PRESTON方程建立非球面打磨運動模型，對打磨區(qū)域上打磨點的速度進行了計算，通過仿真深入分析了打磨區(qū)域內打磨點的速度分布情況，為后續(xù)打磨工藝參數(shù)的設計提供依據(jù)。利用數(shù)控銑床進行了不同打磨工具和不同打磨參數(shù)的單軌跡磨削試驗，通過比較分析工件的表面質量，確定打磨過程中的關鍵工藝參數(shù)。然后，結合機器人運動學理論，以FANUCLRMATE200ID型號機器人為對象進行了運動學計算，對打磨中涉及到的機器人工具位姿變換問題進行了全面的研究，并著重分析了單條打磨軌跡上相鄰目標點處工具坐標的位姿變換。通過分析不同打磨軌跡形式工具坐標位姿變換的特點，提出了適用于旋轉非球面工件的母線打磨軌跡方法。利用ROBOTGUIDE仿真軟件建立非球面打磨虛擬工作站，進行打磨路徑的模擬仿真。最后，根據(jù)工件曲率的變化規(guī)律調整工具的下壓量來確保工件不同位置打磨斑面積的均勻性，得到了工具下壓量的調整方案。結合關鍵打磨工藝參數(shù)和打磨斑均勻性優(yōu)化方法編寫機器人打磨加工程序。試驗后對比不同打磨條件下非球面工件的表面粗糙度，分析產生差異的主要原因，驗證打磨軌跡和打磨斑均勻性優(yōu)化方法的可行性。

簡介：目前，在減振控制技術中調諧質量阻尼器TMD和粘滯流體阻尼器VFD可以說是較為突出實用的控制技術。然而，高層煤氣工業(yè)廠房在兩種阻尼器共同作用下控制效果的研究，還比較欠缺。因此，本文研究工作如下（1）本文運用ANSYS有限元軟件建立了與實際建筑結構相似的三維煤氣化廠房空間模型，并進行了模態(tài)分析。（2）根據(jù)煤氣廠房結構的固有特性，設計出含有鋼支撐、TMD、VFD以及同時加裝TMD和VFD的有限元模型；研究四種模型在天津波、遷安波等地震波作用下的動力響應；通過數(shù)值計算，對比分析了四種模型的頂層位移時程曲線、加速度時程曲線和角加速度時程曲線；研究發(fā)現(xiàn)TMD和VFD共同作用時，對煤氣工業(yè)廠房的振動控制效果最好。（3）最后，為了驗證TMD對建筑結構的實際減振效果，設計了三層鋼架縮尺模型。首先，運用振動臺與數(shù)據(jù)采集儀對振動試驗框架依次進行掃頻、施加簡諧激勵和隨機地震波，進而得到結構的振動頻率與頂層加速度時程曲線等相關數(shù)據(jù)；其次，在試驗框架上加裝TMD；然后，對鋼結構施加同樣的荷載，得到結構的頂層加速度時程曲線和TMD加速度時程曲線等相關數(shù)據(jù)；最后，對兩組試驗數(shù)據(jù)進行對比分析，驗證了TMD對三層鋼結構框架具有良好的減振控制效果。

簡介：學位論文創(chuàng)新性聲明本人聲明所呈交的學位論文是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝中所羅列的內容以外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果；也不包含為獲得西安石油大學或其它教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我～同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。申請學位論文與資料若有不實之處，本人承擔一切相關責任。論文作者簽名F駕孝旦璺日期型6，厶至F學位論文使用授權的說明本人完全了解西安石油大學有關保留和使用學位論文的規(guī)定，即研究生在校攻讀學位期間論文工作的知識產權單位屬西安石油大學。學校享有以任何方法發(fā)表、復制、公開閱覽、借閱以及申請專利等權利。本人離校后發(fā)表或使用學位論文或與該論文直接相關的學術論文或成果時，署名單位仍然為西安石油大學。論文作者簽名』丑妞導師簽名槔日期塑絲厶圣7日期占刮』叫注如本論文涉密，請在使用授權的說明中指出含解密年限等。英文摘要SUBJECTSPECIALITYNAMEINSTRUCTORINDUSTRIALAPPLICATIONOFSZORBDESULPHURIZATIONTECHNOLOGYCHEMICALENGINEERINGTIANDONGYANGSIGNLIQIANDINGSIGNATIANJINGUANGSIGNAABSTRACTWI也THENATIONALENVIRONMENTALPROTECTIONREQUIREMENTSFORCONTINUOUSIMPROVEMENTTHESULFURCONTENTOFGASOLINEINDEXISBECOMINGMOREANDMORESTRICT，THE2014JANUARY1，WILLBEINTHENATIONWIDEBEGANIMPLEMENTEDIVSTANDARDWHICHSULFURCONTENTISLESSTHANOREQUALTO50MGL叫BEIJINGAREAHASBEENINTHECOUNTRYTAKETHELEADINTHEIMPLEMENTATIONOFTHESTANDARDOFGASOLINESULFURCONTENTOF50MGL～ON1JANUARY2008REQUIRESLONGTERMGASOLINEINDICATORSINLINEWITHNATIONALVSTANDARDWHICHSULFURCONTENTISLESSTHANOREQUALTO10MGL～10WSULFURANDULTRALOWSULFURISTHEFUTUREDEVELOPMENTTRENDOFGASOLINEFORVEHICLESSZORBHASTHEADVANTAGESOFHIGHEFFICIENCY，LOWOCTANELOSS，LOWOPERATIONCOST，ANDINTRODUCESTHETECHNOLOGYPRINCIPLEOFSZORBDESULFURIZATIONTECHNOLOGY，THENATUREOFTHEADSORBENT，PROCESSFLOW，ANDTHEEXTENSIONOFTHEINDUSTRIALOPERATIONINYANANPETROCHEMICALPLANTUSINGALOTOFPRODUCTIONDATA，THEINDUSTRIALAPPLICATIONOFSZORBDESULFURIZATIONTECHNOLOGYISANALYZEDFROMTHEPOINTOFVIEWOFPRACTICALAPPLICATION，SZORBDESULFURIZATIONTECHNOLOGYCANREDUCETHESULFURCONTENTOFCATALYTICGASOLINETO30MGL。1OREVEN10MGL～ANDCANMEETTHEREQUIREMENTSOFSULFURCONTENTINTHECOUNTRYKEYWORDSADSORPTIONDESULFURIZATION；CATALYTICGASOLINE；DESULFURIZATION；OCTANENUMBER；SZORBTHESBAPPLICATIONSTUDYIII

簡介：本文課題來源于中小企業(yè)創(chuàng)新基金科技計劃項目“工業(yè)裝備和危險源及污染源管控物聯(lián)網(wǎng)核心感知技術和產品研發(fā)及產業(yè)化”，為了實現(xiàn)對工業(yè)裝備和工業(yè)環(huán)境的智能化監(jiān)測和控制，本文以WSN（無線傳感器網(wǎng)絡）為核心技術，結合GSM（全球移動通信系統(tǒng)）等技術，提出一種工業(yè)領域的物聯(lián)網(wǎng)管控方案，并在此基礎上對系統(tǒng)的核心感知技術進行研究。本文的主要工作如下在分析工業(yè)現(xiàn)場的管控需求后，設計了一種用于工業(yè)裝備管控的系統(tǒng)整體設計方案，敘述該管控系統(tǒng)的感知層系統(tǒng)架構及信息感知方法，并分別給出系統(tǒng)中核心感知節(jié)點的總體設計方案，設計完成系統(tǒng)中核心感知節(jié)點即無線采集器、無線控制器、無線網(wǎng)關和基站的硬件結構?；赥INYOS硬件抽象架構的組件設計模型，開發(fā)工業(yè)裝備管控物聯(lián)網(wǎng)感知層中各節(jié)點的程序，包括無線采集器中用于獲取工業(yè)裝備和工業(yè)環(huán)境基本信息的采集程序，無線控制器對執(zhí)行設備的控制與狀態(tài)信息的獲取程序，無線采集器、無線控制器、無線網(wǎng)關及基站的數(shù)據(jù)處理傳輸程序。在分析比較部分可靠路由協(xié)議和本系統(tǒng)特點的基礎上，選擇基于REINFM路由來編程實現(xiàn)感知層的自組網(wǎng)功能考慮到能耗問題，對自組網(wǎng)算法進行改進，設計了一種能量優(yōu)化的路由協(xié)議，用以均衡網(wǎng)絡負載。最后對系統(tǒng)中的各類節(jié)點進行軟硬件測試，無線采集器、無線控制器、無線網(wǎng)關以及基站均通過了南京市產品質量監(jiān)督檢驗院的檢驗基于TOSSIM對實現(xiàn)的自組網(wǎng)算法進行仿真測試，并在實驗室環(huán)境下對其進行物理性測試，結果表明該自組網(wǎng)算法有效并可以滿足系統(tǒng)的可靠性要求。本文的研究成果采用了合適的理論、技術和方法，不僅適用于工業(yè)裝備物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控，也可以應用在環(huán)境、農業(yè)等場合的物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測、診斷、預警及應急響應控制等領域。