簡介：工業(yè)焊接機器人在改善工人惡劣的勞動環(huán)境、提升產(chǎn)品生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量上意義重大。因此，對工業(yè)機器人相關領域的研究顯得極其重要。本文研究對象主要針對的是工業(yè)上的六自由度焊接機器人，結合工業(yè)機器人相關方面的理論技術，采用虛擬樣機技術對焊接機器人作了一系列的仿真研究。對其方法和策略作了一個詳細的分析。首先，論文對工業(yè)機器人這個大方向作了一個簡單的概述，包括機器人的定義、系統(tǒng)構成、特點及其發(fā)展趨勢等等。同時，對虛擬樣機技術相關方面的知識也作了一個簡要的介紹。以此確定本文的主基調(diào)。也為研究工作的展開作了一個鋪墊。其次，詳細的描述了機器人結構的表述方法。對本文涉及的機器人理論技術進行了深入的分析，包括機器人坐標系的建立及空間的描述方法，機器人運動學的數(shù)學求解方法等等。采用DH建模方法，建立了焊接機器人的數(shù)學模型，同時，對工業(yè)機器人底層的軌跡規(guī)劃方法，主要是笛卡坐標空間軌跡規(guī)劃和關節(jié)坐標空間的多項式插值和拋物線線性函數(shù)插值方法，用實驗的方法驗證了這些軌跡規(guī)劃方法的正確性和實用性。再次，細致的講解了焊接機器人虛擬樣機的建立過程。如ADAMS工作環(huán)境的設置、樣機模型在ADAMS環(huán)境中的前處理過程、樣機模型的檢驗與測試等。對導入的焊接機器人模型進行編輯，為下一步機器人的仿真實驗做好準備。最后，綜合利用工業(yè)機器人技術知識及其虛擬樣機技術，針對焊接工件，根據(jù)焊接任務要求，結合虛擬樣機分析軟件ADAMS和MATLAB軟件對焊接機器人的弧焊焊接過程進行了仿真求解，通過仿真發(fā)現(xiàn)在實際焊接過程會出現(xiàn)的問題，并提出解決方案。同時，通過后處理模塊ADAMSPOSTPROCESS對機器人的運動學和動力學相關性能參數(shù)進行了分析。

簡介：在進行BIM研究和工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化保護與再利用研究的基礎上，揭示BIM技術在工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化保護與再利用工作中的探索意義提出結合BIM技術來實施工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化保護與再利用的必要性和可行性總結和歸納了結合BIM技術的工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化保護與再利用的策略及其技術基礎，對構建工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字信息體系進行探索，特別是結合BIM、GIS等混合數(shù)字技術的工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字信息庫和工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字信息交互平臺的創(chuàng)新性。第一章緒論，主要介紹了課題研究的來源、目的、意義、研究方法及文章框架等內(nèi)容第二章為本文的基礎研究內(nèi)容，分別提出了工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化的定義和特點以及相關BIM的研究概述第三章探討了快速城市化背景下工業(yè)遺產(chǎn)保護與再利用的現(xiàn)存問題，給出此課題研究的動因第四章以及第五章為本文的重點章節(jié)，第四章全面論證了BIM技術的工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化保護與再利用的策略，主要涉及相關的原則、BIM安全體系研究、BIM實施框架研究以及結合BIM的工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字信息庫研究，其中著重論證了結合BIM、GIS技術的工業(yè)遺產(chǎn)信息庫為工業(yè)遺產(chǎn)保護與再利用領域帶來的深刻變革，并在該章節(jié)中提出了工業(yè)遺產(chǎn)信息庫和保護及再利用方案的協(xié)同設計策略第五章主要論述了本課題所涉及的主要數(shù)字技術第六章則以上海申都大廈改造項目為例，分析和總結了結合BIM技術在工業(yè)遺產(chǎn)數(shù)字化過程中的應用。以BIM技術為代表的三維數(shù)字技術發(fā)展為工業(yè)遺產(chǎn)保護與再利用領域注入了活力，突破以往單一要素的現(xiàn)狀，為工業(yè)遺產(chǎn)提供全生命周期的保護。現(xiàn)階段，我國結合BIM的工業(yè)遺產(chǎn)的數(shù)字化保護與再利用還處于起步階段，缺乏系統(tǒng)性的理論基礎和相關技術研究，本文是在此背景之下的初步探索，還存在許多的不足。但是堅信隨著數(shù)字信息化的進一步深入，數(shù)字技術必定能夠為工業(yè)遺產(chǎn)保護與再利用領域帶來更多的活力和契機。

簡介：酸洗污泥是金屬表面處理過程中產(chǎn)生的固體廢棄物。目前國內(nèi)對大量的酸洗污泥主要以堆存和簡易填埋的方式處理。然而這種處理方式不但占用了大量的場地資源，提高了運營的成本，而且會帶來突出的安全隱患和嚴重的環(huán)境污染問題。因此，開展資源化利用酸洗污泥的研究顯得尤為重要。本文在研究酸洗污泥產(chǎn)生的機理和對其礦物成分進行分析的基礎上，研究利用酸洗污泥作為原料制備新型墻體材料蒸壓灰砂磚的關鍵技術。研究了各原料不同摻量、成型工藝和蒸壓工藝參數(shù)對蒸壓灰砂磚制品的力學性能的影響規(guī)律，并對蒸壓灰砂磚制品在蒸壓養(yǎng)護后的微觀性能的變化進行了探究，探討了制品的宏觀性能與微觀結構之間的關系。最后，本文研究了所制備的蒸壓酸洗污泥灰砂磚碳化處理后在強度和孔隙等方面的變化。具體研究內(nèi)容和結果如下首先，本文通過試驗探究了不同摻量的酸洗污泥、磨細江砂、生石灰、水泥、石膏、不同的成型工藝參數(shù)和不同的蒸壓工藝參數(shù)等因素對蒸壓酸洗污泥灰砂磚制品的力學性能的影響。根據(jù)蒸壓灰砂磚的強度結果，試驗確定了制備蒸壓酸洗污泥灰砂磚適宜的技術參數(shù)酸洗污泥摻量為15％，磨細江砂摻量15％，生石灰摻量25％，江砂摻量45％，混合料采用兩次加水攪拌工藝，成型壓力17MPA，成型時水分11％左右，蒸壓的升溫時間2H，蒸壓恒溫時間6H，降溫時間3H，蒸壓壓力約10MPA采用180℃。在該條件下制備的標準蒸壓灰砂磚，其抗壓強度和抗折強度分別為174MPA、39MPA。其它各方面的性能均符合蒸壓灰砂磚GB119451999中MU15級別蒸壓灰砂磚的要求。其次，通過XRD和SEM現(xiàn)代材料分析手段，本文對不同摻量的酸洗污泥、磨細江砂、生石灰和不同的蒸壓恒溫時間和不同的蒸壓恒溫溫度等因素對灰砂磚制品的微觀性能的影響規(guī)律進行了探究。研究發(fā)現(xiàn)，蒸壓灰砂磚中的水化硅酸鈣的種類和數(shù)量往往決定了制品的力學性能，而生產(chǎn)工藝參數(shù)的改變對蒸壓灰磚制品生成的水化硅酸鈣的種類和數(shù)量影響較大。當選擇較為合理的原料配比和生產(chǎn)工藝時，蒸壓灰砂磚能夠生成數(shù)量較多、強度較高的CSHB和托勃莫來石，從而使得制品的力學性能較好。另外，研究還發(fā)現(xiàn)酸洗污泥中存在少量的CAOH2且能夠參與水化反應生成較少的CSH凝膠。最后，本文對制備的蒸壓酸洗污泥灰砂磚進行了碳化處理，并對碳化后灰砂磚的強度提高進行了研究分析。結果表明，完全碳化后的蒸壓灰砂磚其抗壓強度相對未碳化的試樣抗壓強度提高了547％，且制品內(nèi)部有較多的CACO3和SIO2生成并填充在孔隙內(nèi)，使得制品的總孔隙率明顯降低，孔徑尺寸得到進一步的細化，從而提高了蒸壓灰砂磚的密實度。

簡介：煤矸石是指在煤礦建設、煤炭開采及加工過程中產(chǎn)生的固體廢棄巖石也是目前排放量最大的工業(yè)固體廢棄物之一。因為其揮發(fā)分低、熱值低、高灰分和難燃燒等特點，所以往往被堆存起來而沒有得到充分的利用。而長期堆存的煤矸石，不僅占用大量土地，而且容易引發(fā)自燃，污染大氣和地下水質(zhì)。所以加強對煤矸石的資源化利用，是實現(xiàn)經(jīng)濟效益、環(huán)境效益相統(tǒng)一重要舉措?；幢钡V區(qū)洗煤廠生產(chǎn)的煤矸石，作為330MW超臨界流化床（簡稱CFB）鍋爐混配燃料使用過程中起燃溫度高、燃燒不完全，導致鍋爐流化困難，結焦堵塞排渣管，直接影響到鍋爐的安全經(jīng)濟運行。為此，本文主要研究了淮北礦區(qū)洗煤廠煤矸石中礦物賦存的物理與化學性質(zhì)及其對燃燒過程的作用，建立以著火和燃盡指數(shù)為依據(jù)的單煤及不同摻混方式下的混配煤的燃燒特性試驗；并利用熱重法分析了混煤燃燒的燃盡特性、綜合燃燒特性和動力學參數(shù)。對初步探討了淮北礦區(qū)煤矸石在CFB鍋爐混配燃料應用的機理，具有重大的社會和環(huán)保意義。首先對淮北礦區(qū)的煤矸石、中煤、煤泥以及淮北精煤進行工業(yè)分析、元素分析以及發(fā)熱量的測定，獲得了煤樣的工業(yè)分析元素分析以及發(fā)熱量的基本數(shù)據(jù)。研究結果表明煤矸石具有低揮發(fā)分、高灰分、低熱值等特點，所以單獨燃燒十分困難，作為鍋爐燃料燃燒時很不穩(wěn)定，而當煤矸石與中煤、煤泥或者精煤混合時，煤樣的基本特性都優(yōu)于煤矸石，并且隨著煤矸石中的中煤、煤泥及精煤加入的比例增大，表現(xiàn)的特性也越來越好。然后利用熱重分析儀對煤矸石以及中煤、煤泥、淮北精煤進行了燃燒特性實驗分析，進行單煤及不同摻混方式下的混配煤的燃燒特性試驗研究。對實驗數(shù)據(jù)進行分析獲得了其燃燒特性的峰值溫度、著火溫度、燃盡溫度、綜合燃燒特性指數(shù)等特征參數(shù)。同時還研究了在不同升溫速率及不同氧氣濃度的條件下對煤樣的燃燒特性的影響，揭示了煤矸石混配燃料在鍋爐燃燒過程中的影響因素。最后利用熱重法對煤矸石以及中煤、煤泥等煤樣在不同的摻混方式燃燒時進行了動力學研究。通過利用反應動力學的基本表達式以及動力學參數(shù)的求解過程，得到了各煤樣及混樣燃燒時的擬合方程、頻率因子、活化能等動力學參數(shù)，分析了煤矸石復配煤燃燒過程中存在的動力學規(guī)律，為煤矸石在超臨界循環(huán)流化床鍋爐混配燃料的使用過程中提供應用基礎理論。

簡介：隨著社會進步和科技發(fā)展人們對提高電能質(zhì)量的呼聲高漲但是隨著電力電子裝置的廣泛應用電力系統(tǒng)的諧波污染已日益嚴重。傳統(tǒng)的無功補償和濾波方法已經(jīng)適應不了用戶對電能質(zhì)量的要求也日益影響著各電器設備的壽命和精準運轉(zhuǎn)如何發(fā)揮有源濾波器動態(tài)治理各次諧波的特點提供可靠有效的電能質(zhì)量已成為諧波濾除的主要發(fā)展趨勢。因此加速推進高壓諧波治理和大容量無功補償?shù)睦碚摵拖嚓P技術的研究并加快實行產(chǎn)業(yè)化已上升到國家戰(zhàn)略高度成為國家節(jié)能減排的主力。本文結合廣西某變電站35KV混合型有源電力濾波系統(tǒng)的工程以高壓混合型有源電力濾波器理論技術為基礎研究了35KV混合型有源電力濾波器及其運行特性、35KVHAPF自適應分頻控制方法、主電路參數(shù)設計方法、諧波域死區(qū)效應分析及補償措施、接著分析了35KV混合型有源電力濾波系統(tǒng)在工程應用時的若干關鍵技術難點問題提出了一些有效的解決措施論文介紹了系統(tǒng)的設計方法和一些工程經(jīng)驗可推廣到其它企業(yè)及類似變電站為混合型有源濾波系統(tǒng)的推廣應用提供有益的參考。本文從以下幾個方面來介紹該研究項目的內(nèi)容。1、根據(jù)對傳統(tǒng)的注入有源濾波器的優(yōu)缺點進行了分析提出了一種新型串聯(lián)諧振注入式混合型有源電力濾波器拓撲結構并對新型35KV混合型有源電力濾波器的基本工作原理和拓撲結構進行了分析對補償特性和穩(wěn)定性進行了研究與傳統(tǒng)的注入式結構相比SRHAPF在諧波注入能力以及避免注入支路諧波放大方面具有很好的優(yōu)越性確保了系統(tǒng)在電網(wǎng)諧波電壓含量較大時仍能安全穩(wěn)定的工作。通過分析可知SRHAPF不僅可以提供大容量的無功功率還具有良好的穩(wěn)態(tài)諧波治理能力諧波治理魯棒性強幾乎不受電網(wǎng)阻抗及基波諧振支路參數(shù)變化的影響在兼顧諧波治理和無功補償?shù)耐瑫r還對電網(wǎng)等效阻抗與無源支路間可能的串并聯(lián)諧振具有良好的抑制效果利用ROUTH判據(jù)對SRHAPF系統(tǒng)進行穩(wěn)定性研究表明在K即使取值很大時也能穩(wěn)定運行。2通過檢測負載諧波電流可獲得良好的負載諧波電流抑制效果通過檢測電源諧波電流可以抑制無源濾波器和電網(wǎng)可能發(fā)生的諧振提高無源濾波器的濾波特性。采用復合控制方法時兩個控制系統(tǒng)KS和KL是全完解耦的因此可以根據(jù)需要對兩個系數(shù)進行完全獨立的控制從而獲得滿意的控制效果。考慮到有源電力濾波器數(shù)字化控制系統(tǒng)中存在的延時會降低有源濾波器的補償效果本文提出了一種有源電力濾波器參考電流的自適應預測方法即使電網(wǎng)頻率或幅值發(fā)生變化仍可準確地得到期望結果。為改進傳統(tǒng)控制算法中的不足和消除各次諧波控制之間的耦合性使調(diào)節(jié)更加具有目的性并增加控制系統(tǒng)的魯棒性能本文提出了一種改進神經(jīng)元分頻控制的方法對電網(wǎng)中超過標準的特定次數(shù)諧波進行分頻檢測和控制即分別對各次諧波量進行PI控制。它有效抑制了各次諧波調(diào)節(jié)之間存在的交叉耦合現(xiàn)象提高了混合型有源濾波器的諧波補償效果與動態(tài)性能。3、對35KV型混合有源濾波器中的無源濾波器及支路的優(yōu)化設計問題進行了探討。給出了支路和無源濾波器設計時所應遵循的一般性原則和安全性、可靠性原則通過相關的分析方法和結論可為其它類型的混合有源濾波器的優(yōu)化設計提供借鑒同時對三相干式空心電抗器組的排列方式進行了定量和定性兩方面的研究和分析并對有源濾波器的參數(shù)對整個裝置的運行性能的影響對有源部分的逆變器耦合變壓器輸出濾波器和直流側電容的設計進行了分析為工程應用提供了理論指導。4、根據(jù)有源電力濾波器的工作特點探討了死區(qū)效應的產(chǎn)生機理以及對APF輸出波形的影響提出死區(qū)效應影響系數(shù)來量化死區(qū)對APF輸出的影響程度分析和仿真表明死區(qū)時間和開關頻率是涉及死區(qū)效應影響的關鍵因素。本文比較研究了3種易于工程應用的死區(qū)補償方法無死區(qū)開關控制模式通過設定合理判斷區(qū)間僅在輸出電流換向階段加入死區(qū)其他時間通過判斷電流方向以封鎖相應橋臂的觸發(fā)脈沖從而有效降低死區(qū)效應的影響新型電流反饋死區(qū)補償方法根據(jù)檢測APF輸出電流的極性利用改進規(guī)則采樣法來變化調(diào)制脈沖的寬度抵消死區(qū)效應對輸出的影響死區(qū)時間在線預補償方法通過坐標變換檢測出死區(qū)引起的6倍頻諧波分量并據(jù)此修正APF給定控制信號達到完全消除死區(qū)影響的目的。5、針對變電站大功率諧波治理和無功補償?shù)男枨蟊疚脑谇笆鰩讉€章節(jié)的理論分析的基礎上結合工程應用背景分析了該變電站配電網(wǎng)線路阻抗、系統(tǒng)容量、電流畸變情況及無功需求然后為該變電站設計了諧波治理和無功補償整體方案。以實際工程應用為背景設計了系統(tǒng)方案介紹了裝置結構控制器硬件設計以及DSP軟件算法實現(xiàn)文章所述的設計思路和一些工程經(jīng)驗可推廣到其它電能質(zhì)量相關設備中為設計提供有益的參考和借鑒。綜上所述本文以35KV混合型有源電力濾波器理論技術為基礎設計出諧波綜合補償技術和系統(tǒng)方案通過工程應用表明該技術和方案可行可靠在用戶中反映良好。這些研究成果可為國家節(jié)能減排政策的落實提供技術支撐對構建綠色電網(wǎng)、為企業(yè)及類似變電站綠色電能消耗和輸送通道提供技術保障為混合型有源濾波系統(tǒng)的推廣應用提供有益的參考。

簡介：催化裂化作為石油煉制企業(yè)的主要生產(chǎn)裝置，在石油加工過程中占有十分重要的地位，是實現(xiàn)原油深度加工，提高輕質(zhì)油收率、品質(zhì)的有效途徑。是液化石油氣、汽油、煤油、柴油的主要生產(chǎn)手段。延安煉油廠08MTA常壓渣油催化裂化裝置在擴能改造時采用了中國石化工程建設有限公司開發(fā)設計的高低并列式兩段提升管技術，開車后裝置運行穩(wěn)定，取得了令人滿意的效果。本文從理論上分析了兩段提升管技術的特點及其優(yōu)越性，并對兩段提升管技術改造后的裝置的生產(chǎn)狀況進行了核算。通過對改造后產(chǎn)品分布及產(chǎn)品質(zhì)量進行分析后發(fā)現(xiàn)，與改造前相比，輕質(zhì)油收率提高了2～3％，液化氣收率提高了3～4％，產(chǎn)品柴汽比增加，汽油產(chǎn)品中烯烴含量有所下降。

簡介：點擊查看更多基于SNA的工業(yè)化建造技術協(xié)同創(chuàng)新關系研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：繼計算機、互聯(lián)網(wǎng)以及移動通信網(wǎng)的發(fā)展之后物聯(lián)網(wǎng)的概念自提出以來在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用現(xiàn)已被公認為世界信息產(chǎn)業(yè)的第三次浪潮。工業(yè)是我國的重大產(chǎn)業(yè)之一在我國經(jīng)濟中占有舉足輕重的地位。在工業(yè)中引進物聯(lián)網(wǎng)技術全面推進工業(yè)信息化建設的步伐。它通過傳感器網(wǎng)絡、RFID、數(shù)據(jù)挖掘等技術的應用依托無線傳感網(wǎng)絡、移動網(wǎng)絡等通過傳感器采集底層的工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境信息形成一個具有智能感知、遠程控制功能的實時監(jiān)控系統(tǒng)。本文以加熱爐熱電偶檢定為背景搭建加熱爐無線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。首先分析了物聯(lián)網(wǎng)的技術架構以及關鍵領域技術根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集類型制定了工業(yè)物理量采集規(guī)范將工業(yè)物理量格式采集標準化、統(tǒng)一化其主要包括數(shù)據(jù)類型、通信對象、應用對象以及無線通信數(shù)據(jù)幀格式標準節(jié)點通過配置該規(guī)范來完成節(jié)點工作模式的選擇每個節(jié)點有多種工作模式經(jīng)過規(guī)范后有自己唯一的設備屬性。其次根據(jù)ZIGBEE協(xié)議棧類型以及加熱爐內(nèi)部檢定點的布點要求和位置信息設計無線傳感器網(wǎng)絡路由算法針對LEACH算法存在的弊端提出改進的路由算法LEACHND算法并在MATLAB軟件環(huán)境中進行仿真驗證了算法的可行性與適用性。第三設計無線傳感器網(wǎng)絡多功能節(jié)點。首先對工業(yè)常規(guī)物理量溫度、液位、壓力、流量等、導航與制導飛行器姿態(tài)、門禁系統(tǒng)RFID的測量方法進行研究并設計其中典型的硬件電路主要包括測溫電路熱電阻、熱電偶、DS18B20飛行器姿態(tài)檢測電路門禁系統(tǒng)RFID電路標準信號檢測電路。并在硬件平臺的基礎上完成了各個模塊的相關軟件部分設計。最后搭建加熱爐無線檢定系統(tǒng)。首先介紹了加熱爐檢定方法根據(jù)加熱爐的布點要求布置無線采集節(jié)點并通過工業(yè)物理量規(guī)范配置采集節(jié)點根據(jù)LEACHND路由算法組建無線傳感器采集網(wǎng)絡將標準熱電偶節(jié)點感知的數(shù)據(jù)通過無線傳感網(wǎng)絡傳輸?shù)缴衔粰C軟件上完成對原有熱電偶測溫系統(tǒng)的檢定。

簡介：吉恩鎳業(yè)2007年開發(fā)研制了水淬高冰鎳為原料的常壓法羰基鎳粉生產(chǎn)技術，由于原料中鐵含量較高，已停止使用。2011年改為進口氧化鎳作為原料生產(chǎn)羰基鎳粉，能夠生產(chǎn)出高品級的羰基鎳粉，但原料成本高，由于氫氧化鎳原料成本低且貨源穩(wěn)定，公司于2013年開始研制以氫氧化鎳為原料制備羰基鎳粉技術并進行了產(chǎn)業(yè)化試驗，目前以氫氧化鎳為原料制備羰基鎳粉技術在國內(nèi)尚屬首創(chuàng)。本文開發(fā)出了以氫氧化鎳為原料制備羰基鎳的小試技術，并成功地進行了工業(yè)生產(chǎn)試驗，增加新型烘干煅燒窯將氫氧化鎳原料脫水，然后用氫氣還原爐將氧化鎳還原為活性單質(zhì)鎳，活性鎳經(jīng)特殊物質(zhì)預硫化后進入羰化反應釜進行羰基鎳合成，然后進入分解器進行分解，通過控制進入分解器的羰基鎳的體積流量、濃度以及分解器各段溫度，得到不同型號的羰基鎳粉。生產(chǎn)結果表明，以氫氧化鎳為原料制備羰基鎳粉技術鎳的直收率超過80％，鎳的回收率達到995，產(chǎn)品質(zhì)量達到國際同類產(chǎn)品的質(zhì)量標準。生產(chǎn)工藝運行平穩(wěn)，鎳粉的生產(chǎn)成本較之前降低5500元噸，每年可增加效益550萬元。這一成果將會推動公司進一步提高產(chǎn)能，優(yōu)化工藝參數(shù)，進一步降低羰基鎳粉的生產(chǎn)成本。

簡介：近年來，煤礦安全監(jiān)控系統(tǒng)的通信主要采用基于RS485傳輸?shù)姆绞?，傳輸介質(zhì)有電纜和光纜。隨著工業(yè)總線系統(tǒng)的發(fā)展和WCDMA無線傳輸技術的應用，論文在總結國內(nèi)外研究煤礦安全監(jiān)控技術的基礎上，提出了合適我國煤礦的基于CANOPEN通訊協(xié)議的CAN總線技術和WCDMA無線傳輸技術的礦井監(jiān)控信號的傳輸方法，并設計了相應的監(jiān)控系統(tǒng)，系統(tǒng)具備采集井下各傳感器和機械運行狀態(tài)信息的功能。地面到井下的傳輸我們采用CAN總線來實現(xiàn)，CAN智能節(jié)點的設計上，本論文采用微控制器89C52，CAN芯片采用SJA1000，驅(qū)動芯片采用82C250，設計了基于無網(wǎng)傳輸?shù)恼駝蛹铀俣葌鞲衅骱屯咚箓鞲衅髡{(diào)理電路和AD轉(zhuǎn)換電路，它主要實現(xiàn)井下數(shù)據(jù)采集和利用CAN總線傳輸?shù)墓δ埽捎昧藥盘柌杉腃AN智能節(jié)點卡，同時亦提供RS232的串口，與現(xiàn)場儀表的輸出端口連接，將現(xiàn)場儀表信號經(jīng)CAN總線網(wǎng)絡傳輸?shù)骄险{(diào)度室。調(diào)度室中心站和礦區(qū)各監(jiān)控分站調(diào)度室之間的通信，采用設計傳輸速率為上下行各384KBPS并支持五頻850900180019002100MHZ的SIMCOMSIM5216E3GWCDMA工業(yè)通信模塊來搭建井上無線傳輸網(wǎng)絡，實現(xiàn)控制中心一點對礦井多個遠端的各類數(shù)據(jù)的采集、監(jiān)控和控制。

簡介：在石油、化工、天然氣等工業(yè)生產(chǎn)過程中，可燃性氣體的泄漏是普遍存在的安全隱患。可燃性氣體泄漏事故可能導致設備損壞、環(huán)境污染，甚至造成重大爆炸事故。隨著科學技術的進步和工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對工業(yè)生產(chǎn)中可燃性氣體的檢測要求不斷提高，為了能夠及時有效地對工業(yè)現(xiàn)場的可燃性氣體進行檢測，本文提出了一種基于調(diào)制恒溫方法的可燃性氣體傳感器控制方案，該系統(tǒng)以PIC系列單片機作為核心處理器，通過測量調(diào)制恒溫電路所形成的脈寬調(diào)制占空比來反映當前環(huán)境下的可燃性氣體濃度。本文在對各種可燃性氣體檢測方法總結和梳理的基礎上確定了采用催化燃燒式的可燃性氣體檢測方法，對基于催化燃燒的調(diào)制恒溫檢測方法與常規(guī)恒壓恒流方法進行了比較分析，以此為基礎確定了脈寬調(diào)制與氣體濃度信號的關系，完成了工業(yè)可燃性氣體探測器系統(tǒng)設計。該系統(tǒng)硬件設計部分采用模塊化處理，設計了供電電源電路、調(diào)制恒溫控制電路、電流輸出電路、485總線輸出電路以及其它外圍電路等，完成了PCB的繪制，并進行了相應的調(diào)試和檢測。軟件設計部分主要完成系統(tǒng)主函數(shù)、紅外遙控、標定、信號處理、溫度補償、系統(tǒng)輸出等程序的設計。通過對設計完成的樣機進行的氣體濃度測量實驗，表明本文所設計的可燃性氣體檢測器完全符合國家要求的工業(yè)測量標準，在實際應用中也能達到良好的預期，具有廣闊的市場應用前景。

簡介：在傳統(tǒng)的X射線檢測中由于使用膠片成像和人工測評所以檢測結果受人工因素影響較大并且膠片成本高也不方便管理。針對上述問題本文主要對基于圖像處理的工業(yè)X射線探傷的關鍵技術進行了研究。本文首先對圖像數(shù)字化中存在的問題進行了分析提出了改善圖像質(zhì)量的方法設計了一種X射線檢測裝置可以有效減少散射線提高影像的清晰度。其次重點研究了圖像的預處理技術和缺陷分割算法通過預處理技術優(yōu)化了圖像質(zhì)量并且對X射線檢測圖像的缺陷成功進行分割。最后本文研究了缺陷的提取和識別技術以焊縫缺陷為例對常見缺陷的影像特征進行分析設計的多缺陷提取算法成功計算出缺陷的周長、面積和長短軸等特征參數(shù)并在此基礎上設計了圖像檢測系統(tǒng)實現(xiàn)了初步的缺陷智能識別大大降低了人工評片的誤差。

簡介：工業(yè)機器人作為人類發(fā)明最重要的生產(chǎn)工具之一，被廣泛地運用在各行各業(yè)，為工業(yè)生產(chǎn)提供了高效穩(wěn)定的生產(chǎn)力。機器人設計綜合中，尺寸優(yōu)化設計是非常重要的環(huán)節(jié)，通過對尺寸的優(yōu)化設計可以滿足機器人的工作需求。而通過對機器人各個結構的拓撲優(yōu)化，則可以得到滿足機器人靜動態(tài)特性的最佳結構。隨著越來越多的機器人公司轉(zhuǎn)向發(fā)展離線編程技術，工業(yè)機器人的絕對定位精度變得越來越重要。合理的選擇結構誤差模型并對運動學參數(shù)進行辨識，可以有效地提升工業(yè)機器人的絕對定位精度。首先，介紹了區(qū)間分析技術的發(fā)展及區(qū)間數(shù)學的運算，同時介紹了服務球的概念并給出了靈活度的定義。將區(qū)間分析技術與基于服務球概念所定義的靈活度結合，提出了一種機器人尺寸優(yōu)化方法。為了計算靈活度，推導了機器人手臂腕部位置的反解。選擇兩段臂長的比例作為設計變點，運用區(qū)間分析的性質(zhì)，給出了根據(jù)給定的機器人的工作范圍及靈活度要求，運用區(qū)間分析方法得到臂長比例的設計區(qū)間的優(yōu)化算法?；贗NTLAB工具箱實現(xiàn)了優(yōu)化算法并給出了一個尺寸優(yōu)化的例子。其次，對機器人的三個主要結構件進行了基于變密度法的拓撲優(yōu)化。先對機器人的大臂、基座、小臂進行了靜力分析和模態(tài)分析，根據(jù)靜力分析和模態(tài)分析的結果，建立了拓撲優(yōu)化問題。通過使用剛性單元，考慮了串聯(lián)機器人結構變形逐級放大的效應，使得目標函數(shù)、約束條件的選取變得簡單。使用HYPERWKS軟件對三個結構件進行拓撲優(yōu)化，并比較了優(yōu)化前后的各項指標，結果顯示優(yōu)化效果良好。最后，分析了影響機器人精度的幾個因素，提出了一種基于6參數(shù)模型的機器人運動學參數(shù)誤差建模方法。推導了DH模型到6參數(shù)模型的參數(shù)轉(zhuǎn)換公式。設計了計算機仿真實驗，引入了驅(qū)動器的轉(zhuǎn)角誤差及測量誤差，實驗證明了6參數(shù)模型比DH模型對運動學參數(shù)的辨識效果更好，并分析討論了6參數(shù)模型與DH模型的優(yōu)缺點。在此基礎之上，在SR165機器人上展開了真機實驗，運動學參數(shù)辨識后機器人的精度有了顯著提高。針對運動學參數(shù)辨識后的機器人不滿足PEIPER準則的問題，給出了位姿反解的迭代方法，在此基礎上給出了位姿補償?shù)姆椒?。根?jù)以上方法，在MATLAB上通過GUIDE實現(xiàn)了機器人精度優(yōu)化程序的圖形化用戶界面。

簡介：點擊查看更多OPC技術和工業(yè)以太網(wǎng)在炭素陽極生產(chǎn)中的研究與應用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多基于工業(yè)機器人和wMPS大型自由曲面掃描測量技術研究.pdf精彩內(nèi)容。