汽車隊(duì)列控制技術(shù)研究與應(yīng)用.pdf

1、汽車隊(duì)列就是一列由若干輛汽車組成的車隊(duì),也可以叫做公路列車。隊(duì)列中領(lǐng)頭車由司機(jī)駕駛,后面跟隨的車輛通過(guò)汽車隊(duì)列控制技術(shù),彼此配合協(xié)作,在無(wú)人駕駛的情況下沿著領(lǐng)頭車的行駛軌跡自動(dòng)行駛。該項(xiàng)技術(shù)能夠有效縮短行駛時(shí)車輛之間的距離,提高道路利用率,引起國(guó)內(nèi)外眾多專家學(xué)者的關(guān)注。
　　文章將汽車隊(duì)列控制技術(shù)分成汽車隊(duì)列協(xié)議和無(wú)人駕駛技術(shù)兩部分來(lái)說(shuō)明。汽車隊(duì)列協(xié)議用來(lái)定義車輛編隊(duì)方式、協(xié)調(diào)車輛的行為動(dòng)作、規(guī)劃車輛之間的相互關(guān)系,作用對(duì)象是車隊(duì)

2、整體。無(wú)人駕駛技術(shù)使得智能汽車能夠自主的了解道路情況,規(guī)劃行駛路徑,控制汽車的各個(gè)執(zhí)行器,作用對(duì)象是汽車個(gè)體。具體研究?jī)?nèi)容如下:
　　文章首先基于多智能體系統(tǒng)理論建立車輛編隊(duì)方式的數(shù)學(xué)模型,提出車隊(duì)能夠穩(wěn)定行駛的充要條件;基于預(yù)瞄跟隨理論分析的駕駛員駕駛汽車的行為,提出一種智能汽車無(wú)人駕駛的實(shí)現(xiàn)方法。其次,建立CAN通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車輛之間的信息交換,為智能汽車之間的配合協(xié)作提供基礎(chǔ)。然后,設(shè)計(jì)一個(gè)PID控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)給定物理量的跟蹤