基于電機轉角估計的EPS回正控制研究.pdf

1、汽車電動助力動力轉向系統(tǒng)是繼機械轉向、液壓助力轉向、電控液壓助力轉向之后的一個轉向系統(tǒng)。在提供舒適、靈活的轉向效果的同時，也具有結構緊湊、能耗低、易于裝配等優(yōu)點。它是汽車電子領域內研究的熱點問題之一，有廣闊的應用前景，而無方向盤轉角傳感器的電動助力轉向則是更為前沿的嘗試。本文提出了一種新型電機轉角估計方法，并通過估計電機轉角從而得到方向盤轉角，而后憑借方向盤轉角設計回正控制策略。
　　首先，本文論述了直流電機控制的兩種常用方法，依

2、據(jù)電機控制中方法引出直流有刷電機轉角估計的原理及方案，設計電機轉角估計的硬件電路和軟件程序，并在電機實驗臺架上驗證了轉角估計的有效性，這也為后續(xù)電動助力轉向的控制策略以及軟、硬件設計提供支持。
　　其次，本文依據(jù)直流有刷電機轉角估計后的結果，制定了回正觸發(fā)規(guī)則以及控制策略，并使用汽車動力學仿真軟件Carsim搭建了整車模型和駕駛員模型，用Simulink軟件搭建控制器模型，最后通過聯(lián)合仿真試驗證實本文提出的回正控制策略有效性。

3、r>　　而后，本文先論述了EPS控制器硬件電路的總體框架，然后以飛思卡爾生產(chǎn)公司的MC9S12XS128單片機為主控芯片設計最小系統(tǒng)、供電模塊電路、點火信號采集電路、電流信號采集電路以及電機驅動層電路，最后將電機轉角估計模塊集成到本文設計EPS控制器上。
　　同時，在軟件開發(fā)方面使用CodeWarrior完成方向盤轉角估計模塊、回正控制觸發(fā)模塊、PID控制模塊和回正控制模塊，并協(xié)調好各個模塊。
　　最后，為了驗證基于轉角估計