多指手機器人及其控制.pdf

1、本文給出了多指手機器人的運動學方程、動力學方程，并對多指手機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性做了研究。研究的主要方法是應用相應的數學理論，建立單機器人的運動學和動力學方程及控制，然后將單機器人的方法和結論推廣應用于多指手機器人系統(tǒng)。 根據研究內容，全文分為為五章。 第一章介紹了機器人的歷史及研究進展，給出了進一步的研究方向，并簡要介紹本文的主要工作。 第二章用微分幾何的觀點重新闡述了機器人的運動學和動力學方程，將機器人的運動學和

2、動力學概念建立在微分幾何的框架內，方便后面用幾何的理論與方法解決機器人的相關問題。 第三章應用第二章的結論，討論多指手的手指運動學和多指抓取的性質，推導多指手動力方程和性質。 第四章回顧了機器人一般控制方法和李亞普諾夫穩(wěn)定性理論，介紹了兩種控制規(guī)則；計算力矩控制規(guī)則和PD控制規(guī)則，并討論了這兩種控制規(guī)則的穩(wěn)定性，最后對機器人手的控制規(guī)則和控制結構進行了簡要討論。 第五章對具有參數不確定性多指手系統(tǒng)進行了研究。為了