多移動機(jī)器人編隊(duì)控制.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩80頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,自動化產(chǎn)品控制功能的日漸強(qiáng)大,多機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)已經(jīng)成為一個(gè)重要的研究方向。作為研究機(jī)器人協(xié)調(diào)合作問題的基礎(chǔ),多機(jī)器人編隊(duì)控制一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)課題。如何通過對多個(gè)移動機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制,完成給定的隊(duì)形任務(wù),并且使得控制品質(zhì)達(dá)到期望要求,是編隊(duì)控制的核心問題。
  交叉耦合技術(shù)可以提高整個(gè)機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)的耦合性,不但能夠保證編隊(duì)控制的精確性,還可以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。其主要思想是在控制各單體機(jī)器人跟蹤各

2、自軌跡的同時(shí),加強(qiáng)相鄰機(jī)器人間的耦合,保持一定的相對運(yùn)動關(guān)系,從而實(shí)現(xiàn)隊(duì)形的控制。
  本文首先介紹了多移動機(jī)器人編隊(duì)技術(shù)的發(fā)展和研究現(xiàn)狀,簡要介紹了需要用到的非線性控制理論基礎(chǔ)知識。將交叉耦合技術(shù)和傳統(tǒng)的非線性控制方法相結(jié)合,對多移動機(jī)器人編隊(duì)進(jìn)行了系統(tǒng)地研究,所取得的主要研究成果為:
  1.針對多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,基于交叉耦合策略,引入一類具有“小誤差放大,大誤差飽和”的非線性飽和函數(shù),提出了一種NPD+控制策略

3、。減小了系統(tǒng)最大跟蹤誤差和編隊(duì)誤差。
  2.針對帶有不確定擾動的多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,基于交叉耦合策略,利用滑??刂频膹?qiáng)魯棒性和抗干擾能力,提出了近似快速終端滑模控制。降低了擾動帶來的影響,獲得了較好的控制效果。
  3.針對系統(tǒng)參數(shù)不確定的多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,利用自適應(yīng)的控制方法,結(jié)合交叉耦合技術(shù),提出了自適應(yīng)滑??刂?。所提出的方案能在實(shí)現(xiàn)編隊(duì)目的的同時(shí),具有較強(qiáng)的魯棒性,并且不需要已知系統(tǒng)模型信息。
 

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論