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文檔簡介
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,自動化產(chǎn)品控制功能的日漸強(qiáng)大,多機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)已經(jīng)成為一個(gè)重要的研究方向。作為研究機(jī)器人協(xié)調(diào)合作問題的基礎(chǔ),多機(jī)器人編隊(duì)控制一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)課題。如何通過對多個(gè)移動機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制,完成給定的隊(duì)形任務(wù),并且使得控制品質(zhì)達(dá)到期望要求,是編隊(duì)控制的核心問題。
交叉耦合技術(shù)可以提高整個(gè)機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)的耦合性,不但能夠保證編隊(duì)控制的精確性,還可以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。其主要思想是在控制各單體機(jī)器人跟蹤各
2、自軌跡的同時(shí),加強(qiáng)相鄰機(jī)器人間的耦合,保持一定的相對運(yùn)動關(guān)系,從而實(shí)現(xiàn)隊(duì)形的控制。
本文首先介紹了多移動機(jī)器人編隊(duì)技術(shù)的發(fā)展和研究現(xiàn)狀,簡要介紹了需要用到的非線性控制理論基礎(chǔ)知識。將交叉耦合技術(shù)和傳統(tǒng)的非線性控制方法相結(jié)合,對多移動機(jī)器人編隊(duì)進(jìn)行了系統(tǒng)地研究,所取得的主要研究成果為:
1.針對多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,基于交叉耦合策略,引入一類具有“小誤差放大,大誤差飽和”的非線性飽和函數(shù),提出了一種NPD+控制策略
3、。減小了系統(tǒng)最大跟蹤誤差和編隊(duì)誤差。
2.針對帶有不確定擾動的多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,基于交叉耦合策略,利用滑??刂频膹?qiáng)魯棒性和抗干擾能力,提出了近似快速終端滑模控制。降低了擾動帶來的影響,獲得了較好的控制效果。
3.針對系統(tǒng)參數(shù)不確定的多移動機(jī)器人編隊(duì)控制問題,利用自適應(yīng)的控制方法,結(jié)合交叉耦合技術(shù),提出了自適應(yīng)滑??刂?。所提出的方案能在實(shí)現(xiàn)編隊(duì)目的的同時(shí),具有較強(qiáng)的魯棒性,并且不需要已知系統(tǒng)模型信息。
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