基于多操作機(jī)排牙機(jī)器人的控制.pdf

1、近幾年來(lái)，PC機(jī)及微控制器的迅速發(fā)展，技術(shù)成熟，軟件資源豐富，因此充分利用這些資源，并將其功能集成到智能機(jī)器人中去，發(fā)展基于PC機(jī)和單片機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)，已成為機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成技術(shù)的一項(xiàng)新技術(shù)。同時(shí)，機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要發(fā)展方向是醫(yī)用機(jī)器人。以往的機(jī)器人系統(tǒng)大部分用于工業(yè)加工中并且技術(shù)封閉性無(wú)法將計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展的最新成果運(yùn)用于醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)中，嚴(yán)重地阻礙了醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。醫(yī)用機(jī)器人在全口義齒排牙中的應(yīng)用很少，并且存在很多的問(wèn)題和不足。

2、為適應(yīng)不斷發(fā)展的社會(huì)需求，未來(lái)的全口義齒排牙機(jī)器人必須能夠滿足人性化要求，做出的人工牙列不僅滿足美觀的要求而且具有實(shí)用性，被用戶所接受。 該文提出了一種基于多操作機(jī)排牙機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)方法，進(jìn)行了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)研究，并開(kāi)發(fā)出了基于PC機(jī)和單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制器以及基于L297/298芯片的混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。該系統(tǒng)采用工業(yè)PC機(jī)加自行開(kāi)發(fā)的控制模板的模塊式硬件體系和主從式結(jié)構(gòu)。同時(shí)開(kāi)發(fā)了基于UC/OS-Ⅱ的嵌入式多任務(wù)操作系