皮革鞋業(yè)中機(jī)器人上膠自動(dòng)化關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、采用機(jī)器人來(lái)完成鞋革的涂膠任務(wù)，在國(guó)內(nèi)是一種創(chuàng)新性的應(yīng)用。將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到皮革鞋業(yè)生產(chǎn)制造中，實(shí)現(xiàn)鞋革制造自動(dòng)化，對(duì)于提高鞋革生產(chǎn)品質(zhì)、生產(chǎn)效率以及保護(hù)環(huán)境具有重要意義。 本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外鞋革上膠技術(shù)和機(jī)器人噴涂技術(shù)進(jìn)行了概述。明確了國(guó)內(nèi)鞋革上膠的現(xiàn)狀與國(guó)外的差距，闡述了目前存在的主要問(wèn)題，為后面的設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)。 在系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)中，采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人的動(dòng)作，通過(guò)RS232串口和以太網(wǎng)與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊

2、，使用RFID(RadioFrequencyIdentification)系統(tǒng)對(duì)鞋型信息進(jìn)行識(shí)別。并從機(jī)器人安全的角度設(shè)計(jì)了安全檢測(cè)報(bào)警系統(tǒng)。介紹了生產(chǎn)線的布局情況，并在最后對(duì)機(jī)器人單元，示教數(shù)據(jù)庫(kù)單元和主控單元進(jìn)行簡(jiǎn)要的闡述。 在機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及輔助裝置的設(shè)計(jì)中。實(shí)現(xiàn)了打磨頭和噴槍的一體化設(shè)計(jì)。利用Carryline輸送線設(shè)計(jì)理念完成了輸送線的設(shè)計(jì)，并對(duì)鏈條拉力進(jìn)行了計(jì)算，確定其沒(méi)有超過(guò)鏈條的允許拉力。利用三維造型軟件完成

3、了鞋楦鞋底搭載小車及系統(tǒng)硬件架構(gòu)的設(shè)計(jì)，采用“葫蘆”外形定位圓錐槽結(jié)構(gòu)保證了鞋楦鞋底定位的準(zhǔn)確性。 在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究中，首先介紹了機(jī)器人工作原理，闡述了機(jī)器人選型過(guò)程、編成方法、工作空間分析、負(fù)載能力、通訊接口及機(jī)器人防爆系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。然后將StaübliRX60六自由度機(jī)器人分解為位置結(jié)構(gòu)和姿態(tài)結(jié)構(gòu)，利用臂腕分離法對(duì)手臂進(jìn)行了詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并利用MATLAB6.5對(duì)算法進(jìn)行了仿真，仿真證明了方法的有效性。