雙機(jī)器人加工中心關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文針對汽車儀表板孔加工的復(fù)雜性、低效率和高成本等不足，引入雙機(jī)器人加工中心，并對雙機(jī)器人加工中心的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，以期提高企業(yè)的生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本，從而進(jìn)一步提高企業(yè)生產(chǎn)的智能化和自動(dòng)化水平。主要研究內(nèi)容如下:
　　1、雙機(jī)器人加工中心布局優(yōu)化及仿真分析。在雙機(jī)器人加工中心初始布局的基礎(chǔ)上，提出以雙機(jī)器人工作空間重合率最大為目標(biāo)，采用遺傳算法對雙機(jī)器人加工中心的布局進(jìn)行優(yōu)化，以此優(yōu)化方案為依據(jù)布局雙機(jī)器人加工中心，從而提高

2、加工中心的生產(chǎn)能力與加工效率。
　　2、雙機(jī)器人加工中心任務(wù)分配及路徑規(guī)劃。首先建立產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫，將汽車儀表板的孔特征信息和加工路徑信息存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，以實(shí)現(xiàn)汽車儀表板孔加工的智能性和通用性。在實(shí)際生產(chǎn)中，首先獲取某型號汽車儀表板的孔位置信息，以兩個(gè)機(jī)器人銑削路徑長度之差的絕對值最小為原則，對其分配加工任務(wù)。兩個(gè)機(jī)器人在確定各自的加工任務(wù)后，以銑削路徑最短為目標(biāo)，采用改進(jìn)蟻群算法，優(yōu)化機(jī)器人的加工路徑。
　　3、雙機(jī)器人加工中

3、心碰撞檢測。由于兩個(gè)機(jī)器人在同一工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人之間存在著碰撞的可能性，因此提出基于沖突圖的雙機(jī)器人碰撞檢測方案來預(yù)防碰撞的發(fā)生。首先建立機(jī)器人幾何模型，計(jì)算兩個(gè)機(jī)器人之間的最小距離，將兩個(gè)機(jī)器人之間的碰撞檢測問題轉(zhuǎn)化為兩個(gè)機(jī)器人末端執(zhí)行器路徑之間的問題，從而將三維碰撞檢測問題轉(zhuǎn)化為二維空間的碰撞檢測問題。在此基礎(chǔ)上，利用獲得的沖突圖，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，觀察其運(yùn)動(dòng)軌跡與沖突圖的位置關(guān)系以確定是否會(huì)發(fā)生碰撞。
　　4、雙機(jī)器